diff --git a/2_Grundlagen.tex b/2_Grundlagen.tex
index 415d692b4af5e7e75f66ce5b63ee4f0fd425a55c..36c807442c1ca5eeba268ac210cb0541f74c2e68 100644
--- a/2_Grundlagen.tex
+++ b/2_Grundlagen.tex
@@ -10,7 +10,7 @@
 \[g(t)~~\laplace~~ 
 %G(s)
 %=\frac{Y(s)}{U(s)} = \frac{\Pi_{i=1}^q (s-s_{0i})}{\Pi_{i=1}^n (s-s_i)}
-G(s) = \int_0^\infty g(t)e^{-st} dt =L\{g(t)\}
+G(s) = \int_0^\infty g(t)e^{-st} dt =\mathscr{L}\{g(t)\}
 \]
 Mit der Impulsantwort reagiert das System auf Anregung mit dem Dirac-Impulse
 \begin{align}
@@ -63,7 +63,7 @@ Abtastung wird mathematisch zunächst im Rahmen kontinuierlicher Signale als Gew
     \node (b) [left of=a,node distance=2cm, coordinate] {a};
     \node (c) [right of=a] {$$}; %\node [int, pin={[init]above:$p_0$}] (c) [right of=a] {$\int$};
     \node (d) [right of=c] {$$};
-    \node (e) [right of=d] {$y^*(t)=u(t) \cdot \sum_{-\infty}^\infty \rho(t-kT)$};
+    \node (e) [right of=d] {$y^*(t)=u(t) \cdot \sum_{k=-\infty}^\infty \rho(t-kT)$};
     \node [coordinate] (end) [right of=c, node distance=2cm]{};
     \path[->] (b) edge node {$u(t)$} (a);
     \path[->] (a) edge node {$y^*(t)$} (c);
@@ -81,14 +81,14 @@ Beispielsweise resultiert die diskrete Sprungfolge $\sigma(k)$ für $k\in \mathd
 wobei die Indizes $d, k$ für diskretes und kontinuierliches System nur bei Verwechselungsgefahr gesetzt werden.
 Die Laplace-Transformation des abgetasteten pseudo-kontinuierlichen Signals
 \begin{align}
-L\{y^*(t)\}&=
+\mathscr{L}\{y^*(t)\}&=
 \int_0^\infty \sum_{-\infty}^\infty \rho(t-kT) u(kT)e^{-st} dt\\
 =&\sum_{k=0}^\infty u(kT) \int_0^\infty \rho(t-kT) e^{-st} dt\\
 =&\sum_{k=0}^\infty u(kT)  e^{-skT}
 \end{align}
-motiviert den Übergang zur z-Transformation durch Ersetzen von $z=e^{sT}$ für diskrete Folgen $u_d(k)$
+motiviert den Übergang zur $\mathscr{Z}$-Transformation durch Ersetzen von $z=e^{sT}$ für diskrete Folgen $u_d(k)$
 \begin{align}
-Z\{u(k)\}=\sum_{k=0}^\infty u(k)  z^{-k} = U(z)
+\mathscr{Z}\{u(k)\}=\sum_{k=0}^\infty u(k)  z^{-k} = U(z)
 \end{align}
 
 Zu beachten ist, dass der Einheitsimpuls
@@ -104,11 +104,11 @@ Zu beachten ist, dass der Einheitsimpuls
 nicht aus der Abtastung des Dirac-Impulses hervorgeht, da dieser bei null nicht beschränkt ist. Die Bedeutung des diskreten Impulses ist also eine etwas andere, nämlich dass alle diskreten Folgen eine Summe von gewichteten Impulsen darstellen, verschoben um den Zeitindex $k$.
 
 %Ersetz man in der Laplace-Transformation , so entsteht die z-Transformation, über welche 
-Die diskrete Impulsantwort als Reaktion auf den diskreten Impuls $\rho(k)$ und die diskrete Übertragungsfunktion bilden ein z-Transformationspaar 
+Die diskrete Impulsantwort als Reaktion auf den diskreten Impuls $\rho(k)$ und die diskrete Übertragungsfunktion bilden ein $\mathscr{Z}$-Transformationspaar 
 \begin{align}\label{eq:diskPN}
 g(k)~~\laplace~~ G(z) = \frac{Y(z)}{U(z)} = K_d\frac{\Pi_{i=1}^q (z-z_{0i})}{\Pi_{i=1}^n (z-z_i)}~~,
 \end{align}
-womit sich ähnliche Darstellungen und Zusammenhänge wie im Kontinuierlichen ergeben (siehe auch Seite 8). 
+womit sich ähnliche Darstellungen und Zusammenhänge wie im Kontinuierlichen ergeben (siehe auch Seite 9). 
 %\pageref{ref:pdfuebersicht} funktionieren nicht
 %\ref{ref:pdfuebersicht}
 Über die diskrete Faltung 
@@ -309,17 +309,19 @@ g_{FOH}(t) = \frac{t}{T}\sigma(t) - 2 \frac{t-T}{T}\sigma(t-T) +\frac{t-2T}{T}\s
 \textbf{FOH (First-Order-Hold).} Dieses Halteglied entspringt der Idee, zwischen zwei Impulsen rampenförmig zu interpolieren. Das kausale Haltglied erster Ordnung kann die Rampe allerdings erst ermitteln, wenn deren Endwert ebenso bekannt ist wie ihr Startwert. Also ergibt sich das dargestellte Dreieck mit der Spitze bei $t=T$
 \begin{align*}
 g_{FOH}(t) &= \frac{1}{T}(t\sigma(t) - 2(t-T)\sigma(t-T) +(t-2T)\sigma(t-2T))\\
- &\laplace\\
+ &\vLaplace\\
 G_{FOH}(s) &= \frac{1}{Ts^2} (1-2e^{-sT}+e^{-2sT} )
 \end{align*}
 Wer Übung im Auswerten von Faltungsintegralen hat erkennt, dass die Impulsantwort $g_{FOH}(t)$ aus der Faltung des Impulses $g_{ZOH}(t)$ entsteht.
 \begin{align*}
-g_{FOH}(t) =\frac{1}{T} g_{ZOH}(t) * g_{ZOH}(t)~~ \laplace~~ G_{ZOH}^2(s) =\frac{1}{T}\cdot G_{FOH}(s) 
+g_{FOH}(t) =\frac{1}{T} g_{ZOH}(t) * g_{ZOH}(t)~~ \laplace~~ \frac{1}{T} \cdot G_{ZOH}^2(s) = G_{FOH}(s) 
 \end{align*}
 Mögliche Realisierungen in MATLAB/Simulink\texttrademark~zeigt die folgende Datei:
 
 \href{https://gitlab.cvh-server.de/jfalkenhain/diskretisierung-linearer-systeme/-/blob/master/Matlab/ZOHundFOHblocks.slx}{File on Git: ZOHundFOHblocks.slx}
 
+Simulink\texttrademark~ kann mit dem Dirac-Impulse nicht arbeiten. Stattdessen wird ZOH numerisch ausgewertet, indem das Gewicht des Impulses die Zeit $T$ konstant gehalten wird. FOH benötigt ebenfalls einen diskreten Eingang und interpoliert linear zwischen den letzten zwei Impulsen.
+
 \textbf{Nicht-kausale Halteglieder.}  In theoretischen Überlegungen spielen nicht-kausale, und damit ja nicht realisierbare, Systeme manchmal eine Rolle.
 Für das symmetrische Halteglied erster Ordnung
 \begin{align*}
diff --git a/3_Euler-Diskretisierung.tex b/3_Euler-Diskretisierung.tex
index 08799223e275563b9717451b43a5c3f1b9eec9a9..3630871b320c598c89b99b597379774b392fb791 100644
--- a/3_Euler-Diskretisierung.tex
+++ b/3_Euler-Diskretisierung.tex
@@ -17,7 +17,7 @@ Die Differenzengleichung des diskreten Differenziators mit Eingang $u(k)$ lautet
 \begin{align*}
 y(k)&= \frac{u(k+1)-u(k)}{T}~~.
 \end{align*}
-Sie ist nicht realisierbar, weil nicht kausal. Allerdings gilt ja auch der ideale kontinuierliche Differenziator als nicht-kausal. Die Übertragungsfunktion ergibt sich durch z-Transformation zu
+Sie ist nicht realisierbar, weil nicht kausal. Allerdings gilt ja auch der ideale kontinuierliche Differenziator als nicht-kausal. Die Übertragungsfunktion ergibt sich durch $\mathscr{Z}$-Transformation zu
 \begin{align*}
 Y(z) = \frac{zU(z)- U(z)}{T}  ~~\Leftrightarrow~~ \frac{Y(z)}{U(z)}=\frac{z-1}{T}~\leftrightarrow G(s)=s
 \end{align*}
@@ -50,7 +50,7 @@ eignet sich aber wenig zur Implementierung und entspricht nur für den Anfangswe
 \end{tikzpicture}
 
 
-Unter Anwendung der z-Transformation erhält man
+Unter Anwendung der $\mathscr{Z}$-Transformation erhält man
 \begin{align*}
 Y(z) (1- z^{-1}) &= T z^{-1} U(z)\\
 \Leftrightarrow G(z)=\frac{Y(z)}{U(z)}&=T\frac{1}{z-1}
diff --git a/4_ZOH-Diskretisierung.tex b/4_ZOH-Diskretisierung.tex
index a252506db2af975b1a2ff0c4f272af7022ece699..1476c6b9a052f792a9d8695ae97c6341a2eb01f9 100644
--- a/4_ZOH-Diskretisierung.tex
+++ b/4_ZOH-Diskretisierung.tex
@@ -72,13 +72,13 @@ Dort wurde jede Integration, z. B. in einer Blockschaltbild-Darstellung der Diff
 \end{figure}
 Die Integration wird in Bild \ref{fig:IntZOH} veranschaulicht. Die Verzögerung legt nahe, dass es bessere Ansätze gibt, ein kontinuierliches dynamische System zu approximieren, konkret eine Integration mit Trapez-Regel (siehe Abschn. \ref{sec:Tustin-Approximation}).
 
-\textbf{Diskretisierung der Übertragungsfunktion.} Erinnern wir uns an Korrespondenztabellen mit Laplace- und Z-Transformation, so konnten wir die Übertragungsfunktion $G(s)$ als Transformierte der Impulsantwort $g(t)$ dort finden. Die abgetastete Folge $g(k)=g(kT)$ war dort meist nicht zu finden, dafür direkt deren Z-Transformierte $G(z)$. So konnte die entsprechende Korrespondenz der Impuls-Diskretisierung aus der betreffenden Zeile abgelesen werden.\\
+\textbf{Diskretisierung der Übertragungsfunktion.} Erinnern wir uns an Korrespondenztabellen mit Laplace- und $\mathscr{Z}$-Transformation, so konnten wir die Übertragungsfunktion $G(s)$ als Transformierte der Impulsantwort $g(t)$ dort finden. Die abgetastete Folge $g(k)=g(kT)$ war dort meist nicht zu finden, dafür direkt deren $\mathscr{Z}$-Transformierte $G(z)$. So konnte die entsprechende Korrespondenz der Impuls-Diskretisierung aus der betreffenden Zeile abgelesen werden.\\
 
 Für ein System $G(s)$ lautet die Laplace-Transformierte der Sprungantwort
 \begin{align}\label{eq:Hvons}
 H(s) = \frac{1}{s} G(s) ~\Laplace~ h(t)
 \end{align}
-Die Abtastfolge $h(k)$ findet man zumeist nicht, wenn man  in der Korrespondenztabelle nach den Termen entsprechend Gl. \eqref{eq:Hvons} sucht, aber die Z-Transformierte $H(z)$. Über den Zusammenhang zwischen $G(z)$ und $H(z)$ erhalten wir
+Die Abtastfolge $h(k)$ findet man zumeist nicht, wenn man  in der Korrespondenztabelle nach den Termen entsprechend Gl. \eqref{eq:Hvons} sucht, aber die $\mathscr{Z}$-Transformierte $H(z)$. Über den Zusammenhang zwischen $G(z)$ und $H(z)$ erhalten wir
 \[
 H(z) = \frac{z}{z-1}G(z)
 \]
@@ -88,10 +88,10 @@ G_{d,ZOH}(z) = H(z) \frac{z-1}{z}~~.
 \]
 Zusammenfassend kann die (implizite) Vorgehensweise kompakt ausgedrückt werden:
 \begin{align*}
-G_{d,ZOH}(z)= \frac{z-1}{z}\cdot Z\{ L^{-1}\left\{ \frac{1}{s} \cdot G(s)\right\}|_{t=kT} \}~~.
+G_{d,ZOH}(z)= \frac{z-1}{z}\cdot \mathscr{Z}\{\mathscr{L}^{-1}\left\{ \frac{1}{s} \cdot G(s)\right\}|_{t=kT} \}~~.
 \end{align*}
 
-\textit{\textbf{Beispiel: Die Übertragungsfunktion des Integrators lautet $G(s)=1/s$. Wir suchen nach der Z-Transformierten der Abtastung von $H(s)=1/s^2$. 
+\textit{\textbf{Beispiel: Die Übertragungsfunktion des Integrators lautet $G(s)=1/s$. Wir suchen nach der $\mathscr{Z}$-Transformierten der Abtastung von $H(s)=1/s^2$. 
 Tabelle \ref{table:impuls} liefert uns
 \[H(z)=\frac{Tz}{(z-1)^2}
 \]
@@ -160,10 +160,10 @@ Eine aufwendigere Notation erklärt sich schrittweise von Innen nach Außen
 \item Multiplikation der Übertragungsfunktionen von System und ZOH-Glied
 \item Ermittlung der Zeitfunktion durch inverse Laplace-Transformation
 \item Erzeugung einer Folge durch Abtastung bei $t=kT$
-\item Z-Transformation der Folge ergibt die Übertragungsfunktion $G_{d,ZOH}(z)$
+\item $\mathscr{Z}$-Transformation der Folge ergibt die Übertragungsfunktion $G_{d,ZOH}(z)$
 \end{enumerate}
 \begin{align*}
-G_{d,ZOH}(z)= Z\{ L^{-1}\left\{ \frac{1-e^{-sT}}{s} \cdot G(s)\right\}|_{t=kT} \}~~.
+G_{d,ZOH}(z)= \mathscr{Z}\{ \mathscr{L}^{-1}\left\{ \frac{1-e^{-sT}}{s} \cdot G(s)\right\}|_{t=kT} \}~~.
 \end{align*}
 
 \textit{\textbf{Beispiel: Für den Integrator erhalten wir
@@ -188,7 +188,7 @@ bzw. abgetastet
 \[
 h(t) = d \sigma(kT) + \sum_{i=0}^n -\frac{b_i}{s_i}(1- e^{s_i kT}) \sigma(kT)~~.
 \]
-Z-Transformation liefert
+$\mathscr{Z}$-Transformation liefert
 \[
 H(z) = d\frac{z}{z-1}  - \sum_{i=0}^n\frac{b_i}{s_i} \frac{ (1-e^{s_i T})z}{(z-1)(z-\underbrace{e^{s_i T}}_{z_i})}
 \]
diff --git a/5_Impulse-Diskretisierung.tex b/5_Impulse-Diskretisierung.tex
index fcf7973db28825efef3234465d20dca67d239a2f..afd58a22b8105ee296bd4446c9450abb19ce0960 100644
--- a/5_Impulse-Diskretisierung.tex
+++ b/5_Impulse-Diskretisierung.tex
@@ -7,7 +7,7 @@ g_k(kT) =g_d (k)~~\laplace ~~G_{Impuls}(z)~~.
 \end{align}
 Als Entwurfsmethode für digitale Filter resultiert die Bezeichnung \textit{Impuls-invariante Methode}.
 
-In der Praxis lassen sich damit natürlich auch Linearisierungen, Systemvereinfachungen, Arbeitspunktmodelle usw. komplexerer Systeme ermitteln. Die Ordnung des diskreten Systems ergibt sich prinzipiell aus der Anzahl der verwendeten Abtastzeitpunkte. Die Übertragungsfunktion entsteht aus der z-Transformation der abgetasteten Impulsfolge.
+In der Praxis lassen sich damit natürlich auch Linearisierungen, Systemvereinfachungen, Arbeitspunktmodelle usw. komplexerer Systeme ermitteln. Die Ordnung des diskreten Systems ergibt sich prinzipiell aus der Anzahl der verwendeten Abtastzeitpunkte. Die Übertragungsfunktion entsteht aus der $\mathscr{Z}$-Transformation der abgetasteten Impulsfolge.
 
 In 
 \cite{bild_quad} 
@@ -26,7 +26,7 @@ Die theoretische Ermittlung korrespondierender diskreter Systeme aus der kontinu
 
 
 \begin{table}[H]
-  \caption{Laplace- und  Z-transformierte Signalpaare%
+  \caption{Laplace- und  $\mathscr{Z}$-transformierte Signalpaare%
            \label{table:impuls}}
   \medskip
   \begin{center}
@@ -44,7 +44,7 @@ Die theoretische Ermittlung korrespondierender diskreter Systeme aus der kontinu
   \end{center}
 \end{table}
 
-Die erste Zeile von Tabelle \ref{table:impuls} zeigt, wie der diskrete Integrator aus dem kontinuierlichen hervorgeht. Auf den Impuls antwortet der Integrator mit der Sprungfunktion (ohne Gewichtung durch die Zeitkonstante). Die dritte Spalte verzeichnet die Sprungfolge als deren Abtastung, also die diskretisierte Impulsantwort, welche in den Tabellen der Literatur oft nicht verzeichnet ist. Z-transformiert ergibt sich $G(z)$, in Zeile eins beispielsweise für den Integrator, auch wenn dieser gar nicht als numerischer Integrator verstanden werden kann (siehe fehlende Zeitkonstante). Außerdem hat dieser diskrete Integrator nicht die Bedeutung des Akkumulators bei den Verfahren nach Euler und Tustin. So gilt für Impuls-Diskretisierung nicht die Korrespondenz aus Spalte eins und vier als allgemeingültiges $s\leftrightarrow z$ Mapping, auch kann nicht einfach im Blockschaltbild der Differenzialgleichung jeder Integrator durch den Akkumulator ersetzt werden.
+Die erste Zeile von Tabelle \ref{table:impuls} zeigt, wie der diskrete Integrator aus dem kontinuierlichen hervorgeht. Auf den Impuls antwortet der Integrator mit der Sprungfunktion (ohne Gewichtung durch die Zeitkonstante). Die dritte Spalte verzeichnet die Sprungfolge als deren Abtastung, also die diskretisierte Impulsantwort, welche in den Tabellen der Literatur oft nicht verzeichnet ist. $\mathscr{Z}$-transformiert ergibt sich $G(z)$, in Zeile eins beispielsweise für den Integrator, auch wenn dieser gar nicht als numerischer Integrator verstanden werden kann (siehe fehlende Zeitkonstante). Außerdem hat dieser diskrete Integrator nicht die Bedeutung des Akkumulators bei den Verfahren nach Euler und Tustin. So gilt für Impuls-Diskretisierung nicht die Korrespondenz aus Spalte eins und vier als allgemeingültiges $s\leftrightarrow z$ Mapping, auch kann nicht einfach im Blockschaltbild der Differenzialgleichung jeder Integrator durch den Akkumulator ersetzt werden.
 
 Die vierte Zeile von Tabelle \ref{table:impuls} entspricht dem PT$_{1}$-Glied, womit die Einträge etwas abgewandelt sind im Vergleich zu typischen Korrespondenztabellen. $G(z)$ ist also das diskrete PT$_{1}$-Glied im Sinne einer Impuls-Diskretisierung. Einige Beispiele sind hier in MATLAB\texttrademark~ gezeigt:
 
@@ -72,7 +72,7 @@ bzw. abgetastet, wenn man den Durchgriff übernimmt, um den diskreten Impuls zu
 \[
 g(kT) = d \rho(k) + \sum_{i=0}^n b_i e^{s_i kT} \sigma(kT)~~.
 \]
-Z-Transformation liefert
+$\mathscr{Z}$-Transformation liefert
 \[
 G(z) = d  + \sum_{i=0}^n b_i \frac{z}{z-e^{s_i T}}~~,
 \]
diff --git a/6_FOH-Diskretisierung.tex b/6_FOH-Diskretisierung.tex
index 7e93329385733083989e2c5407fe541bed6ce425..335fc09e7c0e12667a1bf6b9cce6b0e535a4a989 100644
--- a/6_FOH-Diskretisierung.tex
+++ b/6_FOH-Diskretisierung.tex
@@ -32,7 +32,7 @@ so antwortet, dass die $y(k)=r_d(k)$ auf der kontinuierlichen Rampenantwort lieg
 r_k(kT) =r_d (k)~~\laplace ~~R(z)~~
 \end{align}
 
-\textbf{Ermittlung der Übertragungsfunktion.} Um aus der z-Transformierten der diskreten Rampenantwort $R(z)$ auf die Übertragungsfunktion zu schließen, erinnern wir uns zunächst an den folgenden Zusammenhang
+\textbf{Ermittlung der Übertragungsfunktion.} Um aus der $\mathscr{Z}$-Transformierten der diskreten Rampenantwort $R(z)$ auf die Übertragungsfunktion zu schließen, erinnern wir uns zunächst an den folgenden Zusammenhang
 \begin{align*}%\label{Ramp:bed}
 h(k) = \sum_{k=0}^\infty g(k)
 \end{align*}
@@ -92,7 +92,7 @@ r(k) =  T\sum_{j=1}^\infty h(j) = T(- h(k) + \sum_{j=0}^\infty h(j) )
 \end{minipage}
 
 
- Dementsprechend gilt für die z-transformierte Antwort
+ Dementsprechend gilt für die $\mathscr{Z}$-transformierte Antwort
 \begin{align}
 R(z) &= T\sum_{k=1}^\infty H(z) z^{-k} = TH(z)  z^{-1}\sum_{k=0}^\infty z^{-k}\\ 
 &= Tz^{-1} \frac{z}{z-1} H(z)= \frac{T}{z-1} H(z)
@@ -113,7 +113,7 @@ G_{FOH}(z) = \underbrace{\frac{z-1}{T}}_{\Laplace~ \gamma(k) \text{aus \eqref{eq
 \]
 
 
-\textit{\textbf{Beispiel: Die Übertragungsfunktion des Integrators lautet $G(s)=1/s$. Wir suchen nach der Z-Transformierten der Abtastung von $R(s)=1/s^3$. 
+\textit{\textbf{Beispiel: Die Übertragungsfunktion des Integrators lautet $G(s)=1/s$. Wir suchen nach der $\mathscr{Z}$-Transformierten der Abtastung von $R(s)=1/s^3$. 
 Tabelle \ref{table:impuls} liefert uns
 \[R(z)=\frac{T^2}{2}\frac{z(z+1)}{(z-1)^3}
 \]
@@ -136,10 +136,10 @@ Eine andere Notation erklärt sich schrittweise von Innen nach Außen
 \item Multiplikation der Übertragungsfunktionen von System und nicht kausalem FOH-Glied
 \item Ermittlung der Zeitfunktion durch inverse Laplace-Transformation
 \item Erzeugung einer Folge durch Abtastung bei $t=kT$
-\item Z-Transformation der Folge ergibt die Übertragungsfunktion $G_{d,FOH}(z)$
+\item $\mathscr{Z}$-Transformation der Folge ergibt die Übertragungsfunktion $G_{d,FOH}(z)$
 \end{enumerate}
 \begin{align*}
-G_{d,ZOH}(z)= Z\{ L^{-1}\{ \frac{1}{Ts^2}  (e^{sT} + 2 + e^{-sT})\cdot G(s)\}|_{t=kT} \}~~.
+G_{d,ZOH}(z)= \mathscr{Z}\{ \mathscr{L}^{-1}\{ \frac{1}{Ts^2}  (e^{sT} + 2 + e^{-sT})\cdot G(s)\}|_{t=kT} \}~~.
 \end{align*}
 
 
diff --git a/7_Tustin-Diskretisierung.tex b/7_Tustin-Diskretisierung.tex
index 2ce65fe054e154897df770465db09dfb5c298e2c..0952db5424a5fa9b2cf752910d84de5a10a34eec 100644
--- a/7_Tustin-Diskretisierung.tex
+++ b/7_Tustin-Diskretisierung.tex
@@ -68,7 +68,7 @@ s\equiv \frac{2}{T}   \frac{z-1}{z+1}~~~\text{bzw.}~~~z\equiv \frac{2/T +s}{2/T-
 \begin{align*}
 z = e^{sT} \Leftrightarrow s=\frac{1}{T} \ln(z)~~,
 \end{align*}
-wie bei der Einführung der z-Transformation festgelegt.
+wie bei der Einführung der $\mathscr{Z}$-Transformation festgelegt.
 Setzt man jedoch den Ausdruck für $s$ so in eine Übertragungsfunktion ein, erhält man keinen Term, der eine lineare z-Übertragungsfunktion darstellt. Laut \cite{unbehauen2000RT2} kann der natürliche Logarithmus in eine Reihe entwickelt werden. Die spezielle Darstellung lässt sich aus der bekannten Taylor-Reihe des natürlichen Logarithmus herleiten, was in Anhang \ref{anh:Logarithmus} verschoben wurde.
 \begin{align*}
 s &= \frac{2}{T}\left(\frac{z-1}{z+1} + \frac{1}{3} (\frac{z-1}{z+1})^3 + \frac{1}{5}(\frac{z-1}{z+1})^5\hdots \right) \\
diff --git a/FB_Diskretisierung.pdf b/FB_Diskretisierung.pdf
index 539a1443b21877f7def943d1b5cfb8cc3105eb63..8a723553a0b2527fb8db432561194b8c16ac6e78 100644
Binary files a/FB_Diskretisierung.pdf and b/FB_Diskretisierung.pdf differ
diff --git a/Matlab/ZOHundFOHblocks.slx b/Matlab/ZOHundFOHblocks.slx
index 5785a759eb8f00743910de78b4a2effdc85cf5a7..8f84119d6df423fcce372284ac2ba4764d9afaaf 100644
Binary files a/Matlab/ZOHundFOHblocks.slx and b/Matlab/ZOHundFOHblocks.slx differ
diff --git a/Matlab/ZOHundFOHblocks2014a.mdl b/Matlab/ZOHundFOHblocks2014a.mdl
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..23a25fbc7c3b8da9ac38a00736cab2ea6ea3b530
--- /dev/null
+++ b/Matlab/ZOHundFOHblocks2014a.mdl
@@ -0,0 +1,1417 @@
+Model {
+  Name			  "ZOHundFOHblocks2014a"
+  Version		  8.3
+  SavedCharacterEncoding  "windows-1252"
+  GraphicalInterface {
+    NumRootInports	    0
+    NumRootOutports	    0
+    ParameterArgumentNames  ""
+    ComputedModelVersion    "4.3"
+    NumModelReferences	    0
+    NumTestPointedSignals   0
+  }
+  slprops.hdlmdlprops {
+    $PropName		    "HDLParams"
+    $ObjectID		    1
+    Array {
+      Type		      "Cell"
+      Dimension		      2
+      Cell		      "HDLSubsystem"
+      Cell		      "ZOHundFOHblocks2014a"
+      PropName		      "mdlProps"
+    }
+  }
+  ScopeRefreshTime	  0.035000
+  OverrideScopeRefreshTime on
+  DisableAllScopes	  off
+  DataTypeOverride	  "UseLocalSettings"
+  DataTypeOverrideAppliesTo "AllNumericTypes"
+  MinMaxOverflowLogging	  "UseLocalSettings"
+  MinMaxOverflowArchiveMode "Overwrite"
+  FPTRunName		  "Run 1"
+  MaxMDLFileLineLength	  120
+  Object {
+    $PropName		    "BdWindowsInfo"
+    $ObjectID		    2
+    $ClassName		    "Simulink.BDWindowsInfo"
+    Object {
+      $PropName		      "WindowsInfo"
+      $ObjectID		      3
+      $ClassName	      "Simulink.WindowInfo"
+      IsActive		      [1]
+      Location		      [8.0, 8.0, 1298.0, 738.0]
+      Object {
+	$PropName		"ModelBrowserInfo"
+	$ObjectID		4
+	$ClassName		"Simulink.ModelBrowserInfo"
+	Visible			[1]
+	DockPosition		"Left"
+	Width			[50]
+	Height			[50]
+	Filter			[9]
+      }
+      Object {
+	$PropName		"ExplorerBarInfo"
+	$ObjectID		5
+	$ClassName		"Simulink.ExplorerBarInfo"
+	Visible			[1]
+      }
+      Object {
+	$PropName		"EditorsInfo"
+	$ObjectID		6
+	$ClassName		"Simulink.EditorInfo"
+	IsActive		[1]
+	ViewObjType		"SimulinkTopLevel"
+	LoadSaveID		"0"
+	Extents			[1491.0, 628.0]
+	ZoomFactor		[0.60970873786407764]
+	Offset			[-217.199318272293, 12.163316582914604]
+      }
+    }
+  }
+  Created		  "Tue Mar 10 17:24:02 2020"
+  Creator		  "Falkenhain"
+  ModifiedByFormat	  "%<Auto>"
+  LastModifiedBy	  "Falkenhain"
+  ModifiedDateFormat	  "%<Auto>"
+  LastModifiedDate	  "Wed Jun 16 20:41:05 2021"
+  RTWModifiedTimeStamp	  545776865
+  ModelVersionFormat	  "1.%<AutoIncrement:0>"
+  SampleTimeColors	  off
+  SampleTimeAnnotations	  off
+  LibraryLinkDisplay	  "disabled"
+  WideLines		  off
+  ShowLineDimensions	  off
+  ShowPortDataTypes	  off
+  ShowDesignRanges	  off
+  ShowLoopsOnError	  on
+  IgnoreBidirectionalLines off
+  ShowStorageClass	  off
+  ShowTestPointIcons	  on
+  ShowSignalResolutionIcons on
+  ShowViewerIcons	  on
+  ShowLinearizationAnnotations on
+  BlockNameDataTip	  off
+  BlockParametersDataTip  off
+  BlockDescriptionStringDataTip	off
+  ToolBar		  on
+  StatusBar		  on
+  BrowserShowLibraryLinks off
+  BrowserLookUnderMasks	  off
+  SimulationMode	  "normal"
+  PauseTimes		  "5"
+  NumberOfSteps		  1
+  SnapshotBufferSize	  10
+  SnapshotInterval	  10
+  NumberOfLastSnapshots	  0
+  LinearizationMsg	  "none"
+  Profile		  off
+  ParamWorkspaceSource	  "MATLABWorkspace"
+  AccelSystemTargetFile	  "accel.tlc"
+  AccelTemplateMakefile	  "accel_default_tmf"
+  AccelMakeCommand	  "make_rtw"
+  TryForcingSFcnDF	  off
+  Object {
+    $PropName		    "DataLoggingOverride"
+    $ObjectID		    9
+    $ClassName		    "Simulink.SimulationData.ModelLoggingInfo"
+    model_		    "ZOHundFOHblocks2014a"
+    overrideMode_	    [0.0]
+    Array {
+      Type		      "Cell"
+      Dimension		      1
+      Cell		      "ZOHundFOHblocks2014a"
+      PropName		      "logAsSpecifiedByModels_"
+    }
+    Array {
+      Type		      "Cell"
+      Dimension		      1
+      Cell		      []
+      PropName		      "logAsSpecifiedByModelsSSIDs_"
+    }
+  }
+  RecordCoverage	  off
+  CovPath		  "/"
+  CovSaveName		  "covdata"
+  CovMetricSettings	  "dwe"
+  CovNameIncrementing	  off
+  CovHtmlReporting	  off
+  CovForceBlockReductionOff on
+  CovEnableCumulative	  on
+  covSaveCumulativeToWorkspaceVar off
+  CovSaveSingleToWorkspaceVar off
+  CovCumulativeVarName	  "covCumulativeData"
+  CovCumulativeReport	  off
+  CovReportOnPause	  on
+  CovModelRefEnable	  "Off"
+  CovExternalEMLEnable	  on
+  CovSFcnEnable		  on
+  CovBoundaryAbsTol	  0.000010
+  CovBoundaryRelTol	  0.010000
+  ExtModeBatchMode	  off
+  ExtModeEnableFloating	  on
+  ExtModeTrigType	  "manual"
+  ExtModeTrigMode	  "normal"
+  ExtModeTrigPort	  "1"
+  ExtModeTrigElement	  "any"
+  ExtModeTrigDuration	  1000
+  ExtModeTrigDurationFloating "auto"
+  ExtModeTrigHoldOff	  0
+  ExtModeTrigDelay	  0
+  ExtModeTrigDirection	  "rising"
+  ExtModeTrigLevel	  0
+  ExtModeArchiveMode	  "off"
+  ExtModeAutoIncOneShot	  off
+  ExtModeIncDirWhenArm	  off
+  ExtModeAddSuffixToVar	  off
+  ExtModeWriteAllDataToWs off
+  ExtModeArmWhenConnect	  on
+  ExtModeSkipDownloadWhenConnect off
+  ExtModeLogAll		  on
+  ExtModeAutoUpdateStatusClock on
+  ShowModelReferenceBlockVersion off
+  ShowModelReferenceBlockIO off
+  Array {
+    Type		    "Handle"
+    Dimension		    1
+    Simulink.ConfigSet {
+      $ObjectID		      10
+      Version		      "1.14.2"
+      Array {
+	Type			"Handle"
+	Dimension		9
+	Simulink.SolverCC {
+	  $ObjectID		  11
+	  Version		  "1.14.2"
+	  Components		  []
+	  StartTime		  "0.0"
+	  StopTime		  "10.0"
+	  AbsTol		  "auto"
+	  FixedStep		  "0.01"
+	  InitialStep		  "auto"
+	  MaxOrder		  5
+	  ZcThreshold		  "auto"
+	  ConsecutiveZCsStepRelTol "10*128*eps"
+	  MaxConsecutiveZCs	  "1000"
+	  ExtrapolationOrder	  4
+	  NumberNewtonIterations  1
+	  MaxStep		  "auto"
+	  MinStep		  "auto"
+	  MaxConsecutiveMinStep	  "1"
+	  RelTol		  "1e-3"
+	  SolverMode		  "SingleTasking"
+	  EnableConcurrentExecution off
+	  ConcurrentTasks	  off
+	  SolverName		  ode3
+	  SolverJacobianMethodControl "auto"
+	  ShapePreserveControl	  "DisableAll"
+	  ZeroCrossControl	  "UseLocalSettings"
+	  ZeroCrossAlgorithm	  "Nonadaptive"
+	  AlgebraicLoopSolver	  "TrustRegion"
+	  SolverResetMethod	  "Fast"
+	  PositivePriorityOrder	  off
+	  AutoInsertRateTranBlk	  off
+	  SampleTimeConstraint	  "Unconstrained"
+	  InsertRTBMode		  "Whenever possible"
+	  Solver		  ode3
+	}
+	Simulink.DataIOCC {
+	  $ObjectID		  12
+	  Version		  "1.14.2"
+	  Components		  []
+	  Decimation		  "1"
+	  ExternalInput		  "[t, u]"
+	  FinalStateName	  "xFinal"
+	  InitialState		  "xInitial"
+	  LimitDataPoints	  off
+	  MaxDataPoints		  "1000"
+	  LoadExternalInput	  off
+	  LoadInitialState	  off
+	  SaveFinalState	  off
+	  SaveCompleteFinalSimState off
+	  SaveFormat		  "StructureWithTime"
+	  SignalLoggingSaveFormat "Dataset"
+	  SaveOutput		  on
+	  SaveState		  off
+	  SignalLogging		  on
+	  DSMLogging		  on
+	  InspectSignalLogs	  off
+	  VisualizeSimOutput	  on
+	  SaveTime		  on
+	  ReturnWorkspaceOutputs  on
+	  StateSaveName		  "xout"
+	  TimeSaveName		  "tout"
+	  OutputSaveName	  "yout"
+	  SignalLoggingName	  "logsout"
+	  DSMLoggingName	  "dsmout"
+	  OutputOption		  "RefineOutputTimes"
+	  OutputTimes		  "[]"
+	  ReturnWorkspaceOutputsName "out"
+	  Refine		  "1"
+	}
+	Simulink.OptimizationCC {
+	  $ObjectID		  13
+	  Version		  "1.14.2"
+	  Array {
+	    Type		    "Cell"
+	    Dimension		    9
+	    Cell		    "BooleansAsBitfields"
+	    Cell		    "PassReuseOutputArgsAs"
+	    Cell		    "PassReuseOutputArgsThreshold"
+	    Cell		    "ZeroExternalMemoryAtStartup"
+	    Cell		    "ZeroInternalMemoryAtStartup"
+	    Cell		    "OptimizeModelRefInitCode"
+	    Cell		    "NoFixptDivByZeroProtection"
+	    Cell		    "UseSpecifiedMinMax"
+	    Cell		    "EfficientTunableParamExpr"
+	    PropName		    "DisabledProps"
+	  }
+	  Components		  []
+	  BlockReduction	  on
+	  BooleanDataType	  on
+	  ConditionallyExecuteInputs on
+	  InlineParams		  off
+	  UseIntDivNetSlope	  off
+	  UseFloatMulNetSlope	  off
+	  DefaultUnderspecifiedDataType	"double"
+	  UseSpecifiedMinMax	  off
+	  InlineInvariantSignals  off
+	  OptimizeBlockIOStorage  on
+	  BufferReuse		  on
+	  EnhancedBackFolding	  off
+	  CachingGlobalReferences off
+	  GlobalBufferReuse	  on
+	  StrengthReduction	  off
+	  ExpressionFolding	  on
+	  BooleansAsBitfields	  off
+	  BitfieldContainerType	  "uint_T"
+	  EnableMemcpy		  on
+	  MemcpyThreshold	  64
+	  PassReuseOutputArgsAs	  "Structure reference"
+	  ExpressionDepthLimit	  128
+	  LocalBlockOutputs	  on
+	  RollThreshold		  5
+	  StateBitsets		  off
+	  DataBitsets		  off
+	  ActiveStateOutputEnumStorageType "Native Integer"
+	  ZeroExternalMemoryAtStartup on
+	  ZeroInternalMemoryAtStartup on
+	  InitFltsAndDblsToZero	  off
+	  NoFixptDivByZeroProtection off
+	  EfficientFloat2IntCast  off
+	  EfficientMapNaN2IntZero on
+	  OptimizeModelRefInitCode off
+	  LifeSpan		  "inf"
+	  MaxStackSize		  "Inherit from target"
+	  BufferReusableBoundary  on
+	  SimCompilerOptimization "Off"
+	  AccelVerboseBuild	  off
+	}
+	Simulink.DebuggingCC {
+	  $ObjectID		  14
+	  Version		  "1.14.2"
+	  Components		  []
+	  RTPrefix		  "error"
+	  ConsistencyChecking	  "none"
+	  ArrayBoundsChecking	  "none"
+	  SignalInfNanChecking	  "none"
+	  SignalRangeChecking	  "none"
+	  ReadBeforeWriteMsg	  "UseLocalSettings"
+	  WriteAfterWriteMsg	  "UseLocalSettings"
+	  WriteAfterReadMsg	  "UseLocalSettings"
+	  AlgebraicLoopMsg	  "warning"
+	  ArtificialAlgebraicLoopMsg "warning"
+	  SaveWithDisabledLinksMsg "warning"
+	  SaveWithParameterizedLinksMsg	"warning"
+	  CheckSSInitialOutputMsg on
+	  UnderspecifiedInitializationDetection	"Simplified"
+	  MergeDetectMultiDrivingBlocksExec "error"
+	  CheckExecutionContextPreStartOutputMsg off
+	  SignalResolutionControl "UseLocalSettings"
+	  BlockPriorityViolationMsg "warning"
+	  MinStepSizeMsg	  "warning"
+	  TimeAdjustmentMsg	  "none"
+	  MaxConsecutiveZCsMsg	  "error"
+	  MaskedZcDiagnostic	  "warning"
+	  IgnoredZcDiagnostic	  "warning"
+	  SolverPrmCheckMsg	  "none"
+	  InheritedTsInSrcMsg	  "warning"
+	  MultiTaskDSMMsg	  "error"
+	  MultiTaskCondExecSysMsg "error"
+	  MultiTaskRateTransMsg	  "error"
+	  SingleTaskRateTransMsg  "none"
+	  TasksWithSamePriorityMsg "warning"
+	  SigSpecEnsureSampleTimeMsg "warning"
+	  CheckMatrixSingularityMsg "none"
+	  IntegerOverflowMsg	  "warning"
+	  Int32ToFloatConvMsg	  "warning"
+	  ParameterDowncastMsg	  "error"
+	  ParameterOverflowMsg	  "error"
+	  ParameterUnderflowMsg	  "none"
+	  ParameterPrecisionLossMsg "warning"
+	  ParameterTunabilityLossMsg "warning"
+	  FixptConstUnderflowMsg  "none"
+	  FixptConstOverflowMsg	  "none"
+	  FixptConstPrecisionLossMsg "none"
+	  UnderSpecifiedDataTypeMsg "none"
+	  UnnecessaryDatatypeConvMsg "none"
+	  VectorMatrixConversionMsg "none"
+	  FcnCallInpInsideContextMsg "EnableAllAsError"
+	  SignalLabelMismatchMsg  "none"
+	  UnconnectedInputMsg	  "warning"
+	  UnconnectedOutputMsg	  "warning"
+	  UnconnectedLineMsg	  "warning"
+	  SFcnCompatibilityMsg	  "none"
+	  FrameProcessingCompatibilityMsg "error"
+	  UniqueDataStoreMsg	  "none"
+	  BusObjectLabelMismatch  "warning"
+	  RootOutportRequireBusObject "warning"
+	  AssertControl		  "UseLocalSettings"
+	  ModelReferenceIOMsg	  "none"
+	  ModelReferenceMultiInstanceNormalModeStructChecksumCheck "error"
+	  ModelReferenceVersionMismatchMessage "none"
+	  ModelReferenceIOMismatchMessage "none"
+	  UnknownTsInhSupMsg	  "warning"
+	  ModelReferenceDataLoggingMessage "warning"
+	  ModelReferenceSymbolNameMessage "warning"
+	  ModelReferenceExtraNoncontSigs "error"
+	  StateNameClashWarn	  "none"
+	  SimStateInterfaceChecksumMismatchMsg "warning"
+	  SimStateOlderReleaseMsg "error"
+	  InitInArrayFormatMsg	  "warning"
+	  StrictBusMsg		  "ErrorLevel1"
+	  BusNameAdapt		  "WarnAndRepair"
+	  NonBusSignalsTreatedAsBus "none"
+	  BlockIODiagnostic	  "none"
+	  SFUnusedDataAndEventsDiag "warning"
+	  SFUnexpectedBacktrackingDiag "error"
+	  SFInvalidInputDataAccessInChartInitDiag "warning"
+	  SFNoUnconditionalDefaultTransitionDiag "error"
+	  SFTransitionOutsideNaturalParentDiag "warning"
+	  SFUnconditionalTransitionShadowingDiag "warning"
+	  SFUndirectedBroadcastEventsDiag "warning"
+	  SFTransitionActionBeforeConditionDiag	"warning"
+	  ModelReferenceCSMismatchMessage "none"
+	}
+	Simulink.HardwareCC {
+	  $ObjectID		  15
+	  Version		  "1.14.2"
+	  Components		  []
+	  ProdBitPerChar	  8
+	  ProdBitPerShort	  16
+	  ProdBitPerInt		  32
+	  ProdBitPerLong	  32
+	  ProdBitPerLongLong	  64
+	  ProdBitPerFloat	  32
+	  ProdBitPerDouble	  64
+	  ProdBitPerPointer	  64
+	  ProdLargestAtomicInteger "Char"
+	  ProdLargestAtomicFloat  "Float"
+	  ProdIntDivRoundTo	  "Zero"
+	  ProdEndianess		  "LittleEndian"
+	  ProdWordSize		  32
+	  ProdShiftRightIntArith  on
+	  ProdLongLongMode	  off
+	  ProdHWDeviceType	  "Specified"
+	  TargetBitPerChar	  8
+	  TargetBitPerShort	  16
+	  TargetBitPerInt	  32
+	  TargetBitPerLong	  32
+	  TargetBitPerLongLong	  64
+	  TargetBitPerFloat	  32
+	  TargetBitPerDouble	  64
+	  TargetBitPerPointer	  32
+	  TargetLargestAtomicInteger "Char"
+	  TargetLargestAtomicFloat "None"
+	  TargetShiftRightIntArith on
+	  TargetLongLongMode	  off
+	  TargetIntDivRoundTo	  "Undefined"
+	  TargetEndianess	  "Unspecified"
+	  TargetWordSize	  32
+	  TargetPreprocMaxBitsSint 32
+	  TargetPreprocMaxBitsUint 32
+	  TargetHWDeviceType	  "Specified"
+	  TargetUnknown		  off
+	  ProdEqTarget		  on
+	}
+	Simulink.ModelReferenceCC {
+	  $ObjectID		  16
+	  Version		  "1.14.2"
+	  Components		  []
+	  UpdateModelReferenceTargets "IfOutOfDateOrStructuralChange"
+	  CheckModelReferenceTargetMessage "error"
+	  EnableParallelModelReferenceBuilds off
+	  ParallelModelReferenceErrorOnInvalidPool on
+	  ParallelModelReferenceMATLABWorkerInit "None"
+	  ModelReferenceNumInstancesAllowed "Multi"
+	  PropagateVarSize	  "Infer from blocks in model"
+	  ModelReferencePassRootInputsByReference on
+	  ModelReferenceMinAlgLoopOccurrences off
+	  PropagateSignalLabelsOutOfModel on
+	  SupportModelReferenceSimTargetCustomCode off
+	}
+	Simulink.SFSimCC {
+	  $ObjectID		  17
+	  Version		  "1.14.2"
+	  Components		  []
+	  SFSimEcho		  on
+	  SimCtrlC		  on
+	  SimIntegrity		  on
+	  SimUseLocalCustomCode	  on
+	  SimParseCustomCode	  on
+	  SimGenImportedTypeDefs  off
+	}
+	Simulink.RTWCC {
+	  $BackupClass		  "Simulink.RTWCC"
+	  $ObjectID		  18
+	  Version		  "1.14.2"
+	  Array {
+	    Type		    "Cell"
+	    Dimension		    16
+	    Cell		    "IncludeHyperlinkInReport"
+	    Cell		    "GenerateTraceInfo"
+	    Cell		    "GenerateTraceReport"
+	    Cell		    "GenerateTraceReportSl"
+	    Cell		    "GenerateTraceReportSf"
+	    Cell		    "GenerateTraceReportEml"
+	    Cell		    "PortableWordSizes"
+	    Cell		    "GenerateWebview"
+	    Cell		    "GenerateCodeMetricsReport"
+	    Cell		    "GenerateCodeReplacementReport"
+	    Cell		    "GenerateMissedCodeReplacementReport"
+	    Cell		    "GenerateErtSFunction"
+	    Cell		    "CreateSILPILBlock"
+	    Cell		    "CodeExecutionProfiling"
+	    Cell		    "CodeProfilingSaveOptions"
+	    Cell		    "CodeProfilingInstrumentation"
+	    PropName		    "DisabledProps"
+	  }
+	  SystemTargetFile	  "grt.tlc"
+	  TLCOptions		  ""
+	  GenCodeOnly		  off
+	  MakeCommand		  "make_rtw"
+	  GenerateMakefile	  on
+	  PackageGeneratedCodeAndArtifacts off
+	  TemplateMakefile	  "grt_default_tmf"
+	  PostCodeGenCommand	  ""
+	  GenerateReport	  off
+	  RTWVerbose		  on
+	  RetainRTWFile		  off
+	  ProfileTLC		  off
+	  TLCDebug		  off
+	  TLCCoverage		  off
+	  TLCAssert		  off
+	  RTWUseLocalCustomCode	  on
+	  RTWUseSimCustomCode	  off
+	  Toolchain		  "Automatically locate an installed toolchain"
+	  BuildConfiguration	  "Faster Builds"
+	  IncludeHyperlinkInReport off
+	  LaunchReport		  off
+	  PortableWordSizes	  off
+	  CreateSILPILBlock	  "None"
+	  CodeExecutionProfiling  off
+	  CodeExecutionProfileVariable "executionProfile"
+	  CodeProfilingSaveOptions "SummaryOnly"
+	  CodeProfilingInstrumentation off
+	  SILDebugging		  off
+	  TargetLang		  "C"
+	  IncludeBusHierarchyInRTWFileBlockHierarchyMap	off
+	  GenerateTraceInfo	  off
+	  GenerateTraceReport	  off
+	  GenerateTraceReportSl	  off
+	  GenerateTraceReportSf	  off
+	  GenerateTraceReportEml  off
+	  GenerateWebview	  off
+	  GenerateCodeMetricsReport off
+	  GenerateCodeReplacementReport	off
+	  RTWCompilerOptimization "Off"
+	  RTWCustomCompilerOptimizations ""
+	  CheckMdlBeforeBuild	  "Off"
+	  SharedConstantsCachingThreshold 1024
+	  Array {
+	    Type		    "Handle"
+	    Dimension		    2
+	    Simulink.CodeAppCC {
+	      $ObjectID		      19
+	      Version		      "1.14.2"
+	      Array {
+		Type			"Cell"
+		Dimension		28
+		Cell			"IgnoreCustomStorageClasses"
+		Cell			"IgnoreTestpoints"
+		Cell			"BlockCommentType"
+		Cell			"InsertBlockDesc"
+		Cell			"InsertPolySpaceComments"
+		Cell			"SFDataObjDesc"
+		Cell			"MATLABFcnDesc"
+		Cell			"SimulinkDataObjDesc"
+		Cell			"DefineNamingRule"
+		Cell			"SignalNamingRule"
+		Cell			"ParamNamingRule"
+		Cell			"InternalIdentifier"
+		Cell			"InlinedPrmAccess"
+		Cell			"CustomSymbolStr"
+		Cell			"CustomSymbolStrGlobalVar"
+		Cell			"CustomSymbolStrType"
+		Cell			"CustomSymbolStrField"
+		Cell			"CustomSymbolStrFcn"
+		Cell			"CustomSymbolStrModelFcn"
+		Cell			"CustomSymbolStrFcnArg"
+		Cell			"CustomSymbolStrBlkIO"
+		Cell			"CustomSymbolStrTmpVar"
+		Cell			"CustomSymbolStrMacro"
+		Cell			"CustomSymbolStrUtil"
+		Cell			"CustomSymbolStrEmxType"
+		Cell			"CustomSymbolStrEmxFcn"
+		Cell			"CustomUserTokenString"
+		Cell			"ReqsInCode"
+		PropName		"DisabledProps"
+	      }
+	      Components	      []
+	      ForceParamTrailComments off
+	      GenerateComments	      on
+	      CommentStyle	      "Auto"
+	      IgnoreCustomStorageClasses on
+	      IgnoreTestpoints	      off
+	      MaxIdLength	      31
+	      PreserveName	      off
+	      PreserveNameWithParent  off
+	      ShowEliminatedStatement off
+	      OperatorAnnotations     off
+	      SimulinkDataObjDesc     off
+	      SFDataObjDesc	      off
+	      MATLABFcnDesc	      off
+	      MangleLength	      1
+	      CustomSymbolStrGlobalVar "$R$N$M"
+	      CustomSymbolStrType     "$N$R$M_T"
+	      CustomSymbolStrField    "$N$M"
+	      CustomSymbolStrFcn      "$R$N$M$F"
+	      CustomSymbolStrFcnArg   "rt$I$N$M"
+	      CustomSymbolStrBlkIO    "rtb_$N$M"
+	      CustomSymbolStrTmpVar   "$N$M"
+	      CustomSymbolStrMacro    "$R$N$M"
+	      CustomSymbolStrUtil     "$N$C"
+	      DefineNamingRule	      "None"
+	      ParamNamingRule	      "None"
+	      SignalNamingRule	      "None"
+	      InsertBlockDesc	      off
+	      InsertPolySpaceComments off
+	      SimulinkBlockComments   on
+	      MATLABSourceComments    off
+	      EnableCustomComments    off
+	      InternalIdentifier      "Shortened"
+	      InlinedPrmAccess	      "Literals"
+	      ReqsInCode	      off
+	      UseSimReservedNames     off
+	    }
+	    Simulink.GRTTargetCC {
+	      $BackupClass	      "Simulink.TargetCC"
+	      $ObjectID		      20
+	      Version		      "1.14.2"
+	      Array {
+		Type			"Cell"
+		Dimension		17
+		Cell			"IncludeMdlTerminateFcn"
+		Cell			"SuppressErrorStatus"
+		Cell			"GenerateAllocFcn"
+		Cell			"ERTCustomFileBanners"
+		Cell			"GenerateSampleERTMain"
+		Cell			"ExistingSharedCode"
+		Cell			"GenerateTestInterfaces"
+		Cell			"ModelStepFunctionPrototypeControlCompliant"
+		Cell			"PurelyIntegerCode"
+		Cell			"SupportComplex"
+		Cell			"SupportAbsoluteTime"
+		Cell			"SupportContinuousTime"
+		Cell			"SupportNonInlinedSFcns"
+		Cell			"RemoveDisableFunc"
+		Cell			"RemoveResetFunc"
+		Cell			"PreserveStateflowLocalDataDimensions"
+		Cell			"CombineOutputUpdateFcns"
+		PropName		"DisabledProps"
+	      }
+	      Components	      []
+	      TargetFcnLib	      "ansi_tfl_table_tmw.mat"
+	      TargetLibSuffix	      ""
+	      TargetPreCompLibLocation ""
+	      GenFloatMathFcnCalls    "NOT IN USE"
+	      TargetLangStandard      "C99 (ISO)"
+	      CodeReplacementLibrary  "None"
+	      UtilityFuncGeneration   "Auto"
+	      ERTMultiwordTypeDef     "System defined"
+	      MultiwordLength	      2048
+	      GenerateFullHeader      on
+	      GenerateSampleERTMain   off
+	      GenerateTestInterfaces  off
+	      ModelReferenceCompliant on
+	      ParMdlRefBuildCompliant on
+	      CompOptLevelCompliant   on
+	      ConcurrentExecutionCompliant on
+	      IncludeMdlTerminateFcn  on
+	      CombineOutputUpdateFcns on
+	      CombineSignalStateStructs	off
+	      SuppressErrorStatus     off
+	      IncludeFileDelimiter    "Auto"
+	      ERTCustomFileBanners    off
+	      SupportAbsoluteTime     on
+	      LogVarNameModifier      "rt_"
+	      MatFileLogging	      on
+	      CodeInterfacePackaging  "Nonreusable function"
+	      SupportNonFinite	      on
+	      SupportComplex	      on
+	      PurelyIntegerCode	      off
+	      SupportContinuousTime   on
+	      SupportNonInlinedSFcns  on
+	      SupportVariableSizeSignals off
+	      ParenthesesLevel	      "Nominal"
+	      MATLABClassNameForMDSCustomization "Simulink.SoftwareTarget.GRTCustomization"
+	      ModelStepFunctionPrototypeControlCompliant off
+	      CPPClassGenCompliant    on
+	      AutosarCompliant	      off
+	      GRTInterface	      off
+	      GenerateAllocFcn	      off
+	      UseMalloc		      off
+	      ExtMode		      off
+	      ExtModeStaticAlloc      off
+	      ExtModeTesting	      off
+	      ExtModeStaticAllocSize  1000000
+	      ExtModeTransport	      0
+	      ExtModeMexFile	      "ext_comm"
+	      ExtModeIntrfLevel	      "Level1"
+	      RTWCAPISignals	      off
+	      RTWCAPIParams	      off
+	      RTWCAPIStates	      off
+	      RTWCAPIRootIO	      off
+	      GenerateASAP2	      off
+	      MultiInstanceErrorCode  "Error"
+	    }
+	    PropName		    "Components"
+	  }
+	}
+	hdlcoderui.hdlcc {
+	  $ObjectID		  22
+	  Version		  "1.14.2"
+	  Description		  "HDL Coder custom configuration component"
+	  Components		  []
+	  Name			  "HDL Coder"
+	  Array {
+	    Type		    "Cell"
+	    Dimension		    1
+	    Cell		    " "
+	    PropName		    "HDLConfigFile"
+	  }
+	  HDLCActiveTab		  "0"
+	}
+	PropName		"Components"
+      }
+      Name		      "Configuration"
+      CurrentDlgPage	      "Solver"
+      ConfigPrmDlgPosition    [ 2243, 225, 3233, 891 ]
+    }
+    PropName		    "ConfigurationSets"
+  }
+  Simulink.ConfigSet {
+    $PropName		    "ActiveConfigurationSet"
+    $ObjectID		    10
+  }
+  Object {
+    $PropName		    "DataTransfer"
+    $ObjectID		    23
+    $ClassName		    "Simulink.GlobalDataTransfer"
+    DefaultTransitionBetweenSyncTasks "Ensure deterministic transfer (maximum delay)"
+    DefaultTransitionBetweenAsyncTasks "Ensure data integrity only"
+    DefaultTransitionBetweenContTasks "Ensure deterministic transfer (minimum delay)"
+    DefaultExtrapolationMethodBetweenContTasks "None"
+  }
+  ExplicitPartitioning	  off
+  BlockDefaults {
+    ForegroundColor	    "black"
+    BackgroundColor	    "white"
+    DropShadow		    off
+    NamePlacement	    "normal"
+    FontName		    "Helvetica"
+    FontSize		    10
+    FontWeight		    "normal"
+    FontAngle		    "normal"
+    ShowName		    on
+    BlockRotation	    0
+    BlockMirror		    off
+  }
+  AnnotationDefaults {
+    HorizontalAlignment	    "left"
+    VerticalAlignment	    "top"
+    ForegroundColor	    "black"
+    BackgroundColor	    "white"
+    DropShadow		    off
+    FontName		    "Helvetica"
+    FontSize		    10
+    FontWeight		    "normal"
+    FontAngle		    "normal"
+    UseDisplayTextAsClickCallback off
+  }
+  LineDefaults {
+    FontName		    "Helvetica"
+    FontSize		    9
+    FontWeight		    "normal"
+    FontAngle		    "normal"
+  }
+  MaskDefaults {
+    SelfModifiable	    "off"
+    IconFrame		    "on"
+    IconOpaque		    "on"
+    RunInitForIconRedraw    "off"
+    IconRotate		    "none"
+    PortRotate		    "default"
+    IconUnits		    "autoscale"
+  }
+  MaskParameterDefaults {
+    Evaluate		    "on"
+    Tunable		    "on"
+    NeverSave		    "off"
+    Internal		    "off"
+    ReadOnly		    "off"
+    Enabled		    "on"
+    Visible		    "on"
+    ToolTip		    "on"
+  }
+  BlockParameterDefaults {
+    Block {
+      BlockType		      Gain
+      Gain		      "1"
+      Multiplication	      "Element-wise(K.*u)"
+      ParamMin		      "[]"
+      ParamMax		      "[]"
+      ParamDataTypeStr	      "Inherit: Inherit via internal rule"
+      OutMin		      "[]"
+      OutMax		      "[]"
+      OutDataTypeStr	      "Inherit: Inherit via internal rule"
+      LockScale		      off
+      RndMeth		      "Floor"
+      SaturateOnIntegerOverflow	off
+      SampleTime	      "-1"
+    }
+    Block {
+      BlockType		      Ground
+    }
+    Block {
+      BlockType		      Inport
+      Port		      "1"
+      IconDisplay	      "Port number"
+      OutputFunctionCall      off
+      OutMin		      "[]"
+      OutMax		      "[]"
+      OutDataTypeStr	      "Inherit: auto"
+      LockScale		      off
+      BusOutputAsStruct	      off
+      PortDimensions	      "-1"
+      VarSizeSig	      "Inherit"
+      SampleTime	      "-1"
+      SignalType	      "auto"
+      SamplingMode	      "auto"
+      LatchByDelayingOutsideSignal off
+      LatchInputForFeedbackSignals off
+      Interpolate	      on
+    }
+    Block {
+      BlockType		      Integrator
+      ExternalReset	      "none"
+      InitialConditionSource  "internal"
+      InitialCondition	      "0"
+      LimitOutput	      off
+      UpperSaturationLimit    "inf"
+      LowerSaturationLimit    "-inf"
+      ShowSaturationPort      off
+      ShowStatePort	      off
+      AbsoluteTolerance	      "auto"
+      IgnoreLimit	      off
+      ZeroCross		      on
+      ContinuousStateAttributes	"''"
+    }
+    Block {
+      BlockType		      ManualSwitch
+      CurrentSetting	      "1"
+      varsize		      off
+      SampleTime	      "-1"
+    }
+    Block {
+      BlockType		      Outport
+      Port		      "1"
+      IconDisplay	      "Port number"
+      OutMin		      "[]"
+      OutMax		      "[]"
+      OutDataTypeStr	      "Inherit: auto"
+      LockScale		      off
+      BusOutputAsStruct	      off
+      PortDimensions	      "-1"
+      VarSizeSig	      "Inherit"
+      SampleTime	      "-1"
+      SignalType	      "auto"
+      SamplingMode	      "auto"
+      SourceOfInitialOutputValue "Dialog"
+      OutputWhenDisabled      "held"
+      InitialOutput	      "[]"
+      OutputWhenUnConnected   off
+    }
+    Block {
+      BlockType		      RateTransition
+      Integrity		      on
+      Deterministic	      on
+      X0		      "0"
+      OutPortSampleTimeOpt    "Specify"
+      OutPortSampleTimeMultiple	"1"
+      OutPortSampleTime	      "-1"
+    }
+    Block {
+      BlockType		      Scope
+    }
+    Block {
+      BlockType		      Sin
+      SineType		      "Time based"
+      TimeSource	      "Use simulation time"
+      Amplitude		      "1"
+      Bias		      "0"
+      Frequency		      "1"
+      Phase		      "0"
+      Samples		      "10"
+      Offset		      "0"
+      SampleTime	      "-1"
+      VectorParams1D	      on
+    }
+    Block {
+      BlockType		      SubSystem
+      ShowPortLabels	      "FromPortIcon"
+      Permissions	      "ReadWrite"
+      PermitHierarchicalResolution "All"
+      TreatAsAtomicUnit	      off
+      MinAlgLoopOccurrences   off
+      SystemSampleTime	      "-1"
+      RTWSystemCode	      "Auto"
+      RTWFcnNameOpts	      "Auto"
+      RTWFileNameOpts	      "Auto"
+      FunctionInterfaceSpec   "void_void"
+      FunctionWithSeparateData off
+      RTWMemSecFuncInitTerm   "Inherit from model"
+      RTWMemSecFuncExecute    "Inherit from model"
+      RTWMemSecDataConstants  "Inherit from model"
+      RTWMemSecDataInternal   "Inherit from model"
+      RTWMemSecDataParameters "Inherit from model"
+      SimViewingDevice	      off
+      DataTypeOverride	      "UseLocalSettings"
+      DataTypeOverrideAppliesTo	"AllNumericTypes"
+      MinMaxOverflowLogging   "UseLocalSettings"
+      Opaque		      off
+      MaskHideContents	      off
+      SFBlockType	      "NONE"
+      Variant		      off
+      GeneratePreprocessorConditionals off
+      ContentPreviewEnabled   off
+    }
+    Block {
+      BlockType		      Sum
+      IconShape		      "round"
+      Inputs		      "++"
+      CollapseMode	      "All dimensions"
+      CollapseDim	      "1"
+      InputSameDT	      off
+      AccumDataTypeStr	      "Inherit: Inherit via internal rule"
+      OutMin		      "[]"
+      OutMax		      "[]"
+      OutDataTypeStr	      "Inherit: Inherit via internal rule"
+      LockScale		      off
+      RndMeth		      "Floor"
+      SaturateOnIntegerOverflow	off
+      SampleTime	      "-1"
+    }
+    Block {
+      BlockType		      Terminator
+    }
+    Block {
+      BlockType		      TransportDelay
+      DelayTime		      "1"
+      InitialOutput	      "0"
+      BufferSize	      "1024"
+      FixedBuffer	      off
+      TransDelayFeedthrough   off
+      PadeOrder		      "0"
+    }
+    Block {
+      BlockType		      ZeroOrderHold
+      SampleTime	      "1"
+    }
+  }
+  System {
+    Name		    "ZOHundFOHblocks2014a"
+    Location		    [8, 8, 1306, 746]
+    Open		    off
+    ModelBrowserVisibility  on
+    ModelBrowserWidth	    200
+    ScreenColor		    "white"
+    PaperOrientation	    "landscape"
+    PaperPositionMode	    "auto"
+    PaperType		    "usletter"
+    PaperUnits		    "inches"
+    TiledPaperMargins	    [0.500000, 0.500000, 0.500000, 0.500000]
+    TiledPageScale	    1
+    ShowPageBoundaries	    off
+    ZoomFactor		    "61"
+    ReportName		    "simulink-default.rpt"
+    SIDHighWatermark	    "49"
+    Block {
+      BlockType		      SubSystem
+      Name		      "First Order Hold"
+      SID		      "45"
+      Description	      "Replaced Block"
+      Ports		      [1, 1]
+      Position		      [790, 635, 820, 665]
+      ZOrder		      339
+      BackgroundColor	      "yellow"
+      RequestExecContextInheritance off
+      Object {
+	$PropName		"MaskObject"
+	$ObjectID		24
+	$ClassName		"Simulink.Mask"
+	Type			"Replaced Block"
+	Description		"This block has been replaced with an empty subsystem because it used functionality that is unavailable "
+	"in Simulink R2014a."
+	Display			"fprintf('Replaced: %s\\n','FirstOrderHold')"
+      }
+      System {
+	Name			"First Order Hold"
+	Location		[30, 30, 1010, 750]
+	Open			off
+	ModelBrowserVisibility	on
+	ModelBrowserWidth	200
+	ScreenColor		"white"
+	PaperOrientation	"landscape"
+	PaperPositionMode	"auto"
+	PaperType		"usletter"
+	PaperUnits		"inches"
+	TiledPaperMargins	[0.500000, 0.500000, 0.500000, 0.500000]
+	TiledPageScale		1
+	ShowPageBoundaries	off
+	ZoomFactor		"100"
+	Block {
+	  BlockType		  Inport
+	  Name			  "In1"
+	  SID			  "46"
+	  Position		  [35, 43, 65, 57]
+	  ZOrder		  1
+	}
+	Block {
+	  BlockType		  Ground
+	  Name			  "Ground1"
+	  SID			  "47"
+	  Position		  [185, 100, 215, 120]
+	  ZOrder		  4
+	}
+	Block {
+	  BlockType		  Terminator
+	  Name			  "Terminator1"
+	  SID			  "48"
+	  Position		  [100, 40, 120, 60]
+	  ZOrder		  2
+	}
+	Block {
+	  BlockType		  Outport
+	  Name			  "Out1"
+	  SID			  "49"
+	  Position		  [250, 103, 280, 117]
+	  ZOrder		  3
+	}
+	Line {
+	  ZOrder		  1
+	  SrcBlock		  "Ground1"
+	  SrcPort		  1
+	  DstBlock		  "Out1"
+	  DstPort		  1
+	}
+	Line {
+	  ZOrder		  2
+	  SrcBlock		  "In1"
+	  SrcPort		  1
+	  DstBlock		  "Terminator1"
+	  DstPort		  1
+	}
+      }
+    }
+    Block {
+      BlockType		      Gain
+      Name		      "Gain"
+      SID		      "28"
+      Position		      [605, 390, 635, 420]
+      ZOrder		      331
+      Gain		      "1/T"
+    }
+    Block {
+      BlockType		      Integrator
+      Name		      "Integrator"
+      SID		      "25"
+      Ports		      [1, 1]
+      Position		      [930, 435, 960, 465]
+      ZOrder		      328
+    }
+    Block {
+      BlockType		      ManualSwitch
+      Name		      "Manual Switch"
+      SID		      "33"
+      Position		      [930, 172, 960, 208]
+      ZOrder		      333
+      CurrentSetting	      "0"
+    }
+    Block {
+      BlockType		      ManualSwitch
+      Name		      "Manual Switch1"
+      SID		      "44"
+      Position		      [1145, 607, 1175, 643]
+      ZOrder		      338
+    }
+    Block {
+      BlockType		      RateTransition
+      Name		      "Rate Transition2"
+      SID		      "13"
+      Position		      [490, 39, 530, 81]
+      ZOrder		      317
+      OutPortSampleTime	      "T"
+    }
+    Block {
+      BlockType		      Sin
+      Name		      "Sine Wave"
+      SID		      "1"
+      Ports		      [0, 1]
+      Position		      [280, 200, 310, 230]
+      ZOrder		      1
+      SampleTime	      "0"
+    }
+    Block {
+      BlockType		      Sum
+      Name		      "Sum"
+      SID		      "26"
+      Ports		      [2, 1]
+      Position		      [890, 440, 910, 460]
+      ZOrder		      329
+      ShowName		      off
+      Inputs		      "-|+"
+    }
+    Block {
+      BlockType		      TransportDelay
+      Name		      "Transport\nDelay"
+      SID		      "20"
+      Ports		      [1, 1]
+      Position		      [785, 755, 825, 795]
+      ZOrder		      323
+      DelayTime		      "T"
+    }
+    Block {
+      BlockType		      TransportDelay
+      Name		      "Transport\nDelay1"
+      SID		      "24"
+      Ports		      [1, 1]
+      Position		      [785, 385, 825, 425]
+      ZOrder		      327
+      DelayTime		      "T"
+    }
+    Block {
+      BlockType		      ZeroOrderHold
+      Name		      "Zero-Order\nHold"
+      SID		      "12"
+      Position		      [490, 120, 525, 150]
+      ZOrder		      316
+      SampleTime	      "T"
+    }
+    Block {
+      BlockType		      ZeroOrderHold
+      Name		      "Zero-Order\nHold1"
+      SID		      "27"
+      Position		      [450, 390, 485, 420]
+      ZOrder		      330
+      SampleTime	      "T"
+    }
+    Block {
+      BlockType		      Scope
+      Name		      "continuous vs ZOH signal"
+      SID		      "34"
+      Ports		      [2]
+      Position		      [1035, 181, 1065, 214]
+      ZOrder		      334
+      NumInputPorts	      "2"
+      Floating		      off
+      Open		      off
+      TimeRange		      auto
+      TickLabels	      OneTimeTick
+      ShowLegends	      off
+      LimitDataPoints	      off
+      MaxDataPoints	      5000
+      SaveToWorkspace	      off
+      SaveName		      ScopeData1
+      YMin		      "-1.25~-5"
+      YMax		      "1.25~5"
+      SampleInput	      off
+      SampleTime	      -1
+      ZoomMode		      on
+      Grid		      on
+      DataFormat	      StructureWithTime
+      Decimation	      1
+      List {
+	ListType		AxesTitles
+	axes1			"%<SignalLabel>"
+	axes2			"%<SignalLabel>"
+      }
+      List {
+	ListType		ScopeGraphics
+	FigureColor		"[0.156862745098039 0.156862745098039 0.156862745098039]"
+	AxesColor		"[0 0 0]"
+	AxesTickColor		"[0.686274509803922 0.686274509803922 0.686274509803922]"
+	LineColors		"[1 1 0.0666666666666667;0.0745098039215686 0.623529411764706 1;1 0.411764705882353 0.16078431372549;0.39"
+	"2156862745098 0.831372549019608 0.0745098039215686;0.717647058823529 0.274509803921569 1;0.0588235294117647 1 1]"
+	LineStyles		"-|-|-|-|-|-"
+	LineWidths		"[0.75 0.75 0.75 0.75 0.75 0.75]"
+	MarkerStyles		"none|none|none|none|none|none"
+      }
+      Location		      [-160 107.8 1123.4 756]
+    }
+    Block {
+      BlockType		      Scope
+      Name		      "delayed continous vs.FOH signal"
+      SID		      "43"
+      Ports		      [2]
+      Position		      [1255, 616, 1285, 649]
+      ZOrder		      337
+      NumInputPorts	      "2"
+      Floating		      off
+      Open		      off
+      TimeRange		      auto
+      TickLabels	      OneTimeTick
+      ShowLegends	      off
+      LimitDataPoints	      off
+      MaxDataPoints	      5000
+      SaveToWorkspace	      off
+      SaveName		      ScopeData2
+      YMin		      "-1.25~-5"
+      YMax		      "1.25~5"
+      SampleInput	      off
+      SampleTime	      -1
+      ZoomMode		      on
+      Grid		      on
+      DataFormat	      StructureWithTime
+      Decimation	      1
+      List {
+	ListType		AxesTitles
+	axes1			"%<SignalLabel>"
+	axes2			"%<SignalLabel>"
+      }
+      List {
+	ListType		ScopeGraphics
+	FigureColor		"[0.156862745098039 0.156862745098039 0.156862745098039]"
+	AxesColor		"[0 0 0]"
+	AxesTickColor		"[0.686274509803922 0.686274509803922 0.686274509803922]"
+	LineColors		"[1 1 0;1 0 1;0 1 1;1 0 0;0 1 0;0 0 1]"
+	LineStyles		"-|-|-|-|-|-"
+	LineWidths		"[0.5 0.5 0.5 0.5 0.5 0.5]"
+	MarkerStyles		"none|none|none|none|none|none"
+      }
+      Location		      [1921 -284 3521 509]
+    }
+    Line {
+      ZOrder		      13
+      SrcBlock		      "Sine Wave"
+      SrcPort		      1
+      Points		      [82, 0]
+      Branch {
+	ZOrder			124
+	Points			[601, 0; 0, -10]
+	DstBlock		"continuous vs ZOH signal"
+	DstPort			2
+      }
+      Branch {
+	ZOrder			17
+	Points			[0, 190]
+	Branch {
+	  ZOrder		  89
+	  DstBlock		  "Zero-Order\nHold1"
+	  DstPort		  1
+	}
+	Branch {
+	  ZOrder		  88
+	  Points		  [0, 370]
+	  DstBlock		  "Transport\nDelay"
+	  DstPort		  1
+	}
+      }
+      Branch {
+	ZOrder			38
+	Points			[0, -80]
+	Branch {
+	  ZOrder		  107
+	  DstBlock		  "Zero-Order\nHold"
+	  DstPort		  1
+	}
+	Branch {
+	  ZOrder		  56
+	  Points		  [0, -75]
+	  DstBlock		  "Rate Transition2"
+	  DstPort		  1
+	}
+      }
+    }
+    Line {
+      ZOrder		      125
+      SrcBlock		      "Rate Transition2"
+      SrcPort		      1
+      Points		      [195, 0; 0, 120]
+      DstBlock		      "Manual Switch"
+      DstPort		      1
+    }
+    Line {
+      ZOrder		      126
+      SrcBlock		      "Zero-Order\nHold"
+      SrcPort		      1
+      Points		      [98, 0; 0, 65]
+      DstBlock		      "Manual Switch"
+      DstPort		      2
+    }
+    Line {
+      ZOrder		      131
+      SrcBlock		      "Transport\nDelay"
+      SrcPort		      1
+      Points		      [385, 0; 0, -135]
+      DstBlock		      "delayed continous vs.FOH signal"
+      DstPort		      2
+    }
+    Line {
+      ZOrder		      76
+      SrcBlock		      "Sum"
+      SrcPort		      1
+      DstBlock		      "Integrator"
+      DstPort		      1
+    }
+    Line {
+      ZOrder		      77
+      SrcBlock		      "Transport\nDelay1"
+      SrcPort		      1
+      Points		      [23, 0; 0, 20]
+      DstBlock		      "Sum"
+      DstPort		      1
+    }
+    Line {
+      ZOrder		      128
+      SrcBlock		      "Integrator"
+      SrcPort		      1
+      Points		      [104, 0; 0, 165]
+      DstBlock		      "Manual Switch1"
+      DstPort		      1
+    }
+    Line {
+      ZOrder		      129
+      SrcBlock		      "First Order Hold"
+      SrcPort		      1
+      Points		      [0, -15]
+      DstBlock		      "Manual Switch1"
+      DstPort		      2
+    }
+    Line {
+      ZOrder		      95
+      SrcBlock		      "Zero-Order\nHold1"
+      SrcPort		      1
+      Points		      [31, 0]
+      Branch {
+	ZOrder			100
+	Points			[0, 245]
+	DstBlock		"First Order Hold"
+	DstPort			1
+      }
+      Branch {
+	ZOrder			99
+	DstBlock		"Gain"
+	DstPort			1
+      }
+    }
+    Line {
+      ZOrder		      96
+      SrcBlock		      "Gain"
+      SrcPort		      1
+      Points		      [16, 0]
+      Branch {
+	ZOrder			98
+	Points			[0, 79; 244, 0]
+	DstBlock		"Sum"
+	DstPort			2
+      }
+      Branch {
+	ZOrder			97
+	DstBlock		"Transport\nDelay1"
+	DstPort			1
+      }
+    }
+    Line {
+      ZOrder		      123
+      SrcBlock		      "Manual Switch"
+      SrcPort		      1
+      DstBlock		      "continuous vs ZOH signal"
+      DstPort		      1
+    }
+    Line {
+      ZOrder		      130
+      SrcBlock		      "Manual Switch1"
+      SrcPort		      1
+      DstBlock		      "delayed continous vs.FOH signal"
+      DstPort		      1
+    }
+    Annotation {
+      SID		      "42"
+      Name		      "<!DOCTYPE HTML PUBLIC \"-//W3C//DTD HTML 4.0//EN\" \"http://www.w3.org/TR/REC-html40/strict.dtd\">\n"
+      "<html><head><meta name=\"qrichtext\" content=\"1\" /><style type=\"text/css\">\np, li { white-space: pre-wrap; }"
+      "\n</style></head><body align=\"left\" style=\" font-family:'Helvetica'; font-size:10px; font-weight:400; font-st"
+      "yle:normal;\">\n<p align=\"left\" style=\" margin-top:0px; margin-bottom:0px; margin-left:0px; margin-right:0px;"
+      " -qt-block-indent:0; text-indent:0px;\"><span style=\" font-size:12px;\">Siehe output algorithm option:</span></"
+      "p>\n<p align=\"left\" style=\" margin-top:0px; margin-bottom:0px; margin-left:0px; margin-right:0px; -qt-block-i"
+      "ndent:0; text-indent:0px;\"><span style=\" font-size:12px;\">slow (avoid overshoot)</span></p></body></html>"
+      Position		      [716, 599, 877, 629]
+      InternalMargins	      [0, 0, 0, 0]
+      Interpreter	      "rich"
+      ZOrder		      -1
+    }
+    Annotation {
+      SID		      "41"
+      Name		      "<!DOCTYPE HTML PUBLIC \"-//W3C//DTD HTML 4.0//EN\" \"http://www.w3.org/TR/REC-html40/strict.dtd\">\n"
+      "<html><head><meta name=\"qrichtext\" content=\"1\" /><style type=\"text/css\">\np, li { white-space: pre-wrap; }"
+      "\n</style></head><body align=\"left\" style=\" font-family:'Helvetica'; font-size:10px; font-weight:400; font-st"
+      "yle:normal;\">\n<p align=\"left\" style=\" margin-top:0px; margin-bottom:0px; margin-left:0px; margin-right:0px;"
+      " -qt-block-indent:0; text-indent:0px;\"><span style=\" font-size:12px;\">Sample &amp; G_ZOH(s</span>)</p></body>"
+      "</html>"
+      Position		      [412, 355, 523, 371]
+      InternalMargins	      [0, 0, 0, 0]
+      Interpreter	      "rich"
+      ZOrder		      -2
+    }
+    Annotation {
+      SID		      "40"
+      Name		      "<!DOCTYPE HTML PUBLIC \"-//W3C//DTD HTML 4.0//EN\" \"http://www.w3.org/TR/REC-html40/strict.dtd\">\n"
+      "<html><head><meta name=\"qrichtext\" content=\"1\" /><style type=\"text/css\">\np, li { white-space: pre-wrap; }"
+      "\n</style></head><body align=\"left\" style=\" font-family:'Helvetica'; font-size:10px; font-weight:400; font-st"
+      "yle:normal;\">\n<p align=\"left\" style=\" margin-top:0px; margin-bottom:0px; margin-left:0px; margin-right:0px;"
+      " -qt-block-indent:0; text-indent:0px;\"><span style=\" font-size:12px;\">1/T G_ZOH(s)</span></p></body></html>"
+      Position		      [581, 334, 994, 518]
+      InternalMargins	      [0, 0, 0, 0]
+      FixedHeight	      on
+      FixedWidth	      on
+      DropShadow	      on
+      Interpreter	      "rich"
+      ZOrder		      -3
+    }
+    Annotation {
+      SID		      "39"
+      Name		      "<!DOCTYPE HTML PUBLIC \"-//W3C//DTD HTML 4.0//EN\" \"http://www.w3.org/TR/REC-html40/strict.dtd\">\n"
+      "<html><head><meta name=\"qrichtext\" content=\"1\" /><style type=\"text/css\">\np, li { white-space: pre-wrap; }"
+      "\n</style></head><body align=\"left\" style=\" font-family:'Helvetica'; font-size:10px; font-weight:400; font-st"
+      "yle:normal;\">\n<p align=\"left\" style=\" margin-top:0px; margin-bottom:0px; margin-left:0px; margin-right:0px;"
+      " -qt-block-indent:0; text-indent:0px;\"><span style=\" font-size:16px;\">Sample Time T must be specified (z.B. i"
+      "m workspace T=0.5)</span></p></body></html>"
+      Position		      [178, 47, 337, 106]
+      InternalMargins	      [0, 0, 0, 0]
+      FixedHeight	      on
+      FixedWidth	      on
+      Interpreter	      "rich"
+      ZOrder		      -4
+    }
+  }
+}
diff --git a/Regelungstechnik.tex b/Regelungstechnik.tex
index e9a584b39c41b31a073230226381cc00482ea397..d023d154a32fc324544daa2448f51e6a7d8cfce1 100644
--- a/Regelungstechnik.tex
+++ b/Regelungstechnik.tex
@@ -77,7 +77,7 @@ zu diskretisieren:
 \end{align}
 Für $T_V\rightarrow 0$ geht der Regler in die PID-Variante Gl. \eqref{eq:PIDLunze} über.
 
-In \cite{Isermann} wird beispielsweise zunächst der PID-Regler vom Typ I Gl. \eqref{eq:TypI} angegeben mit der als Rechteckintegration bezeichneten verzögerten Integration (S. 108). Anschließend wird die Trapezintegration vorgeschlagen und Regler Typ III angegeben (S. 110). Unter dem Title "`PID-Regelalgorithmus durch Z-Transformation"' (S. 122) wird der ZOH-diskretisierte PI-DT1-Regler (Typ 2) angegeben mit dem Hinweis auf "`gültige Parameter"' bei großen Abtastzeiten. Welche besondere Eignung der Regler haben könnte, auch wenn er bei einem vorgeschalteten ZOH-Glied vor die kontinuierliche Version dessen kontinuierlichen Ausgang exakt trifft, bleibt unklar. Im Folgenden (S. 126) wird der PI-DT1-Regler (Typ 3) entsprechend Tustin-Diskretisierung approximiert und die Koeffizienten der rekursiven Differenzengleichung angegeben. Tabelle \ref{table:PIDs} zeigt hier die Übertragungsfunktion.   
+In \cite{Isermann} wird beispielsweise zunächst der PID-Regler vom Typ I Gl. \eqref{eq:TypI} angegeben mit der als Rechteckintegration bezeichneten verzögerten Integration (S. 108). Anschließend wird die Trapezintegration vorgeschlagen und Regler Typ III angegeben (S. 110). Unter dem Title "`PID-Regelalgorithmus durch $\mathscr{Z}$-Transformation"' (S. 122) wird der ZOH-diskretisierte PI-DT1-Regler (Typ 2) angegeben mit dem Hinweis auf "`gültige Parameter"' bei großen Abtastzeiten. Welche besondere Eignung der Regler haben könnte, auch wenn er bei einem vorgeschalteten ZOH-Glied vor die kontinuierliche Version dessen kontinuierlichen Ausgang exakt trifft, bleibt unklar. Im Folgenden (S. 126) wird der PI-DT1-Regler (Typ 3) entsprechend Tustin-Diskretisierung approximiert und die Koeffizienten der rekursiven Differenzengleichung angegeben. Tabelle \ref{table:PIDs} zeigt hier die Übertragungsfunktion.   
 
 
 \begin{table}[H]
@@ -101,7 +101,7 @@ In \cite{Isermann} wird beispielsweise zunächst der PID-Regler vom Typ I Gl. \e
     \hline
 		Typ 3            & \cite{Isermann} 		&   $kp\left(1 + \frac{T}{T_I} \frac{z+1}{2(z-1)} +\frac{2 T_D(z-1)}{(T+2T_V)z + (T-2T_V)} \right) $    		          \\
     \hline
-		Typ 4            & \cite{documentationsimulation} 		&   $kp\left(1 +\frac{T}{T_I}\frac{1}{z-1} + \frac{T_D}{T} \frac{z-1}{1+{-T/T_V}(z-1)} \right) $    		          \\
+		Typ 4            & \cite{documentationsimulation} 		&   $kp\left(1 +\frac{T}{T_I}\frac{1}{z-1} + \frac{T_D}{T} \frac{z-1}{z-1+{T/T_V}} \right) $    		          \\
     \hline
 		
 		\end{tabular}
diff --git a/bilder/Abtastsystem.PNG b/bilder/Abtastsystem.PNG
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..cfec001b5e57c12c36227bef2e21a2f9e8a0f448
Binary files /dev/null and b/bilder/Abtastsystem.PNG differ
diff --git a/bilder/AllgemReglerdigital.PNG b/bilder/AllgemReglerdigital.PNG
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..63ae136025ae746f3f64b35badeee852c7a32017
Binary files /dev/null and b/bilder/AllgemReglerdigital.PNG differ
diff --git a/bilder/PReglerdigital.PNG b/bilder/PReglerdigital.PNG
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..5041147ad031633ca8b4399d7c801d73614ff09b
Binary files /dev/null and b/bilder/PReglerdigital.PNG differ
diff --git "a/bilder/ZOH-Identit\303\244t.PNG" "b/bilder/ZOH-Identit\303\244t.PNG"
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..17a3465c41134cdb35b48acd5e7ea1e33cf749c6
Binary files /dev/null and "b/bilder/ZOH-Identit\303\244t.PNG" differ
diff --git a/hauptdatei.bib b/hauptdatei.bib
index f47342be9de4784a90c0ae0535a0fa24988e3983..30ae8137386c041f707c7db963f0219e3dfe62f5 100644
--- a/hauptdatei.bib
+++ b/hauptdatei.bib
@@ -101,7 +101,7 @@ volume = {50},
 number = {7},
 pages = {346},
 year = {2002},
-author = {A. Wolfram und M. Vogt},
+author = {A. Wolfram and M. Vogt},
 }
 
 @MISC{wiki1,
diff --git a/hauptdatei.tex b/hauptdatei.tex
index 27da1c67de1fb6807a8387f39378bc361bab5b58..33a5564ed987b8de01858bac3b3cf8c6e6270e11 100644
--- a/hauptdatei.tex
+++ b/hauptdatei.tex
@@ -81,6 +81,7 @@
 \usepackage{amssymb}
 \usepackage{dsfont}
 \usepackage{empheq}
+\usepackage{mathrsfs}
 
 % erzeugt Inhaltsverzeichnis mit Querverweisen zu den Kapiteln (PDF Version)
 \usepackage[bookmarksnumbered,hyperfootnotes=false]{hyperref}