diff --git a/20220530/bs-20220530-fig1.tex b/20220530/bs-20220530-fig1.tex
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+\input tmp.inputs
+\pagestyle{empty}
+\begin{document}
+      \begin{pspicture}(6,2)
+        \put(3,2){\makebox(0,0)[t]{Harte Echtzeitanforderungen}}
+        \put(3,0){\makebox(0,0)[b]{Ressourcen optimal nutzen}}
+        \psline[arrows=<->](3,0.4)(3.2,1.125)(2.8,0.875)(3,1.6)
+      \end{pspicture}
+    
+\end{document}
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+    
+\end{document}
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Binary files /dev/null and b/20220530/bs-20220530.pdf differ
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@@ -0,0 +1,1506 @@
+% bs-20220530.pdf - Lecture Slides on Operating Systems
+% Copyright (C) 2014, 2015, 2016, 2017, 2018, 2019, 2020, 2021, 2022  Peter Gerwinski
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+%
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+% Attribution-ShareAlike 3.0 Unported License along with this
+% document.  If not, see <http://creativecommons.org/licenses/>.
+
+\documentclass[10pt,t]{beamer}
+
+\usepackage{pgslides}
+\usepackage{rotating}
+\usepackage{pdftricks}
+\usepackage[obeyfamily=false,mathrm=mathsf,textrm=sffamily]{siunitx}
+\usepackage{eurosym}
+\usepackage{tikz}
+
+\begin{psinputs}
+  \usepackage[latin1]{inputenc}
+  \usepackage[german]{babel}
+  \usepackage[T1]{fontenc}
+  \usepackage{helvet}
+  \renewcommand*\familydefault{\sfdefault}
+  \usepackage{pstricks}
+  \psset{unit=1cm}
+\end{psinputs}
+
+\title{Treiberentwicklung,\\[\medskipamount]Echtzeit- und Betriebssysteme}
+\author{Prof.\ Dr.\ rer.\ nat.\ Peter Gerwinski}
+\date{30.\ Mai 2022}
+
+\begin{document}
+
+\newlength{\normalpdfpageheight}
+\setlength{\normalpdfpageheight}{\pdfpageheight}
+
+\maketitleframe
+
+\setcounter{section}{3}
+\section{Echtzeit}
+\subsection{Was ist Echtzeit?}
+
+\begin{frame}
+
+  \showsection
+  \vspace{-\smallskipamount}
+  \showsubsection
+
+  \begin{itemize}
+    \item
+      Animation in Echtzeit:\\
+      schnelle Berechnung anstatt Wiedergabe einer Aufzeichnung
+    \item
+      Fantasy-Rollenspiel in Echtzeit:\\
+      Der Zeitverlauf der Spielwelt entspricht dem der realen Welt.
+    \item
+      Datenverarbeitung in Echtzeit:\\
+      Die Daten werden so schnell verarbeitet, wie sie anfallen.
+    \item
+      speziell: Echtzeit-Steuerung von Maschinen:\\
+      Die Berechnung kann mit den physikalischen Vorgängen schritthalten.
+    \smallskip
+    \arrowitem
+      "`Schnell genug."'
+  \end{itemize}
+  
+\end{frame}
+
+\begin{frame}
+
+  \showsubsection
+
+  "`Schnell genug."' -- "`Und wenn nicht?"'
+
+  \begin{itemize}
+    \item
+      "`Ganz schlecht."' \textarrow\ \newterm{harte Echtzeit}\\[2pt]
+    rechtzeitiges Ergebnis funktionsentscheidend
+
+    \smallskip
+
+    \item
+      "`Unschön."' \textarrow\ \newterm{weiche Echtzeit}\\[2pt]
+      verspätetes Ergebnis qualitätsmindernd
+      \begin{itemize}
+        \baselineskip14pt\par
+        \item
+          verwenden und Verzögerung in Kauf nehmen
+        \item
+          verwerfen und Ausfall in Kauf nehmen
+      \end{itemize}
+
+    \smallskip
+
+    \item
+      "`Es gibt keinen festen Termin. Möglichst schnell halt."'\\[2pt]
+      \textarrow\ \newterm{keine Echtzeit}
+  \end{itemize}
+
+\end{frame}
+
+\begin{frame}[fragile]
+
+  \showsubsection
+
+  Das Problem:
+  \vspace{-\bigskipamount}
+  \begin{center}
+%    \begin{picture}(6,2)
+%      \put(3,2){\makebox(0,0)[t]{Harte Echtzeitanforderungen}}
+%      \put(3,0){\makebox(0,0)[b]{Ressourcen optimal nutzen}}
+%      \put(2.75,0.875){\vector(1,3){0.25}}
+%      \put(2.75,0.875){\line(2,1){0.5}}
+%      \put(3.25,1.125){\vector(-1,-3){0.25}}
+%    \end{picture}
+    \begin{pdfpic}
+      \begin{pspicture}(6,2)
+        \put(3,2){\makebox(0,0)[t]{Harte Echtzeitanforderungen}}
+        \put(3,0){\makebox(0,0)[b]{Ressourcen optimal nutzen}}
+        \psline[arrows=<->](3,0.4)(3.2,1.125)(2.8,0.875)(3,1.6)
+      \end{pspicture}
+    \end{pdfpic}
+  \end{center}
+
+  Beispiel:
+  \begin{itemize}
+    \item
+      Eine Motorsteuerung benötigt alle \SI{2000}{\mics} einen Steuerimpuls,\\
+      dessen Berechnung maximal \SI{10}{\mics} dauert.
+    \item
+      Entweder: Der Steuer-Computer macht noch andere Dinge.\\
+      \textarrow\ Risiko der Zeitüberschreitung
+    \item
+      Oder: Der Steuer-Computer macht nichts anderes.\\
+      \textarrow\ Verschwendung von Rechenzeit\\
+      {\color{red}\textarrow\ Na und?}
+  \end{itemize}
+
+\end{frame}
+
+\begin{frame}[fragile]
+
+  \showsubsection
+
+  Das Problem:
+  \vspace{-\bigskipamount}
+  \begin{center}
+    \begin{pdfpic}
+      \begin{pspicture}(6,2)
+        \put(3,2){\makebox(0,0)[t]{Harte Echtzeitanforderungen}}
+        \put(3,0){\makebox(0,0)[b]{Ressourcen optimal nutzen}}
+        \psline[arrows=<->](3,0.4)(3.2,1.125)(2.8,0.875)(3,1.6)
+      \end{pspicture}
+    \end{pdfpic}
+  \end{center}
+
+  \medskip
+
+  {\large\color{structure}\textbf{"`Verschwendung von Rechenzeit -- na und?"'}}
+
+  \medskip
+
+  Große Stückzahlen
+  \begin{itemize}
+    \item
+      138\,000 Toyota Prius V von Mai 2011 bis April 2012
+    \item
+      Software viel im Einsatz: Server, Rechenzentrum
+  \end{itemize}
+
+  \medskip
+
+  Wertvolle Ressourcen
+  \begin{itemize}
+    \item
+      Fähigkeiten einer Raumsonde optimieren
+      % (Marsumlaufbahn: ab ca.~127\,000 Euro pro kg)
+      % 70000000 / 550000 = 127._27
+      % http://www.bernd-leitenberger.de/blog/2009/09/29/reduktion-der-kosten-von-planetenmissionen/
+      % \only<.(1)>{\\[\bigskipamount]\strut\hfill\makebox(0,0)[r]{\includegraphics[height=3.5cm]{curiosity.jpg}}\vspace*{-1cm}}
+    \item
+      Implantat: Platz- und Stromverbrauch minimieren
+      % \only<.(1)>{\\[\smallskipamount]\strut\hfill\makebox(0,0)[r]{\includegraphics[height=3.4cm]{herzschrittmacher.jpg}}\vspace*{-1cm}}
+  \end{itemize}
+
+  \bigskip
+
+  \textarrow\ {\large\color{structure}\textbf{Echtzeitprogrammierung}}\\[2pt]
+  \strut \phantom{\textarrow} Echtzeitanforderungen erfüllen, ohne Ressourcen zu verschwenden
+
+\end{frame}
+
+\subsection{Multitasking}
+
+\begin{frame}
+
+  \showsection
+  \showsubsection
+
+  \begin{minipage}[t]{6cm}
+    Qualitätssicherung beim Multitasking
+    \begin{itemize}
+      \item
+        Verschiedene Anforderungen:
+        \newterm{Latenz\/} vs.\ \newterm{Jitter\/}\\
+        vs.\ \newterm{Durchsatz}
+      \item
+        Ressourcen reservieren:\\
+        \newterm{Mutexe}
+        (= spezielle \newterm{Semaphore\/})\\
+        \strut
+      \item
+        Verschiedene Methoden\\
+        der Priorisierung\\
+        \strut
+      \item
+        Umgehung der Probleme durch
+        speziell geschriebene Software\\
+        (MultiWii, RP6, \dots)
+    \end{itemize}
+  \end{minipage}
+  \hfill
+  \begin{minipage}[t]{6.2cm}
+    Qualitätssicherung für Netzwerke:
+    \begin{itemize}
+      \item
+        Verschiedene Anforderungen:
+        \newterm{Latenz\/} vs.\ \newterm{Jitter\/} vs.\ \newterm{Verluste\/}\\vs.\ \newterm{Durchsatz}
+      \item
+        Ressourcen reservieren:\\
+        \newterm{IntServ} mit \newterm{Resource Reservation Protocol (RSVP)}
+      \item
+        Klassifizierung und Priorisierung:
+        \newterm{DiffServ} mit Type-of-Service-Bits (IPv4)
+        bzw.\ Traffic-Class-Bits (IPv6) im IP-Header
+      \item
+        Eigenes Protokoll (Telefondienste):\\
+        \newterm{Asynchronous Transfer Mode (ATM)}
+    \end{itemize}
+  \end{minipage}
+
+\end{frame}
+
+% Aufgabe: Anwendungsarten im MultiWii- und RP6-Code identifizieren
+
+% evtl. Aufgabe: Warte-Problem
+
+% Aufgabe: Wie lösen bekannte Multitasking-Betriebssysteme
+% das o.a. Zuteilungsproblem?
+
+% Danach: Semaphoren, Mutexe, Spinlocks
+% Priorisierungsmethoden und -probleme
+
+\subsectionnonumber{Beispiele für Multitasking}
+
+\begin{frame}
+
+  \showsubsectionnonumber
+
+  Quadrocopter-Steuerung \emph{MultiWii}
+  \begin{itemize}
+    \item
+      Konfiguration durch bedingte Compilierung (Präprozessor)
+    \item
+      In der Hauptschleife wird 50mal pro Sekunde der RC-Task aufgerufen,\\
+      ansonsten zyklisch einer von bis zu 5 weiteren Tasks.
+  \end{itemize}
+
+  RP6-Steuerung
+
+  \begin{itemize}
+    \item
+      \dots
+  \end{itemize}
+
+%  \begin{itemize}
+%    \item
+%      Konfiguration durch bedingte Compilierung (Präprozessor)
+%    \item
+%      Lichtschranken an Encoder-Scheiben lösen bei Bewegung Interrupts aus.\\
+%      Die Interrupt-Handler zählen Variable hoch.
+%    \item
+%      10000mal pro Sekunde: Timer-Interrupt\\
+%      verschiedene Tasks werden unterschiedlich häufig aufgerufen
+%    \item
+%      Nebenbei: 1 Benutzerprogramm
+%  \end{itemize}
+%
+%  Linux 0.01
+%  \begin{itemize}
+%    \item
+%      Timer-Interrupt:\only<1->{ Zähler des aktuellen Tasks wird dekrementiert;}\\
+%      Task mit höchstem Zähler bekommt Rechenzeit.
+%    \item
+%      Wenn es keinen laufbereiten Task mit positivem Zähler gibt,\\
+%      bekommen alle Tasks gemäß ihrer Priorität neue Zähler zugewiesen.
+%    \item<1->
+%      \emph{keine\/} harte Echtzeit
+%      % Aufgabe: Wo wird der Zähler heruntergezählt?
+%  \end{itemize}
+
+\end{frame}
+
+\iffalse
+
+\subsectionnonumber{Zombies}
+
+\begin{frame}
+
+  \showsubsectionnonumber
+
+  \pause
+  Wikipedia:
+  \begin{quote}
+    Als Zombie wird die fiktive Figur eines zum Leben erweckten
+    Toten (Untoter) oder eines seiner Seele beraubten, willenlosen
+    Wesens bezeichnet. Der Begriff leitet sich von dem Wort nzùmbe
+    aus der zentralafrikanischen Sprache Kimbundu ab und bezeichnet
+    dort ursprünglich einen Totengeist.
+  \end{quote}
+
+  \bigskip
+
+  \pause
+  Ein Zombie-Prozeß ist bereits beendet ("`tot"'),\\
+  bekommt keine Rechenzeit mehr ("`seiner Seele beraubt"'),\\
+  hat alle belegten Ressourcen wieder freigegeben ("`willenlos"'),\\
+  wird aber noch in der Prozeßliste geführt ("`untot"').
+  \begin{itemize}
+    \pause
+    \item
+      Warum?
+      \textarrow\
+      Ein anderer Prozeß (Elternprozeß) wartet noch auf den
+      Rückgabewert des beendeten Prozesses.
+    \pause
+    \item
+      Schadet das?
+      \textarrow\
+      Nein.
+    \pause
+    \item
+      Aber?
+      \textarrow\
+      Wenn sich Zombie-Prozesse anhäufen, deutet dies auf einen
+      Prozeß hin, der andere Prozesse erzeugt und anschließend "`hängt"'.
+    \pause
+    \item
+      Beispiel:
+      Datenträger entfernt, zugreifender Prozeß "`hängt"'.\\
+      \textarrow\
+      Tochterprozesse werden zu Zombies.
+  \end{itemize}
+
+\end{frame}
+
+\subsection{Ressourcen}
+
+\begin{frame}
+
+  \showsection
+  \showsubsection
+
+  Ressourcen reservieren
+  \begin{itemize}
+    \item
+      \newterm{Semaphor}\\
+      gemeinsame Variable mehrerer Prozesse\\
+      zur Regelung des Zugriffs auf eine Ressource\\[\smallskipamount]
+      Ressource belegt \textarrow\ Kontextwechsel
+      \begin{onlyenv}<1>
+        \par\medskip
+        griechisch: \emph{sema\/} -- Zeichen, \emph{pherein\/} -- tragen\\
+        "`Eisenbahnsignal"'
+        \vspace*{-3cm}
+      \end{onlyenv}
+    \pause
+    \medskip
+    \item
+      \newterm{Mutex}\\
+      Mechanismus, damit immer nur ein Prozeß gleichzeitig\\
+      auf eine Ressource zugreifen kann
+      \begin{onlyenv}<2>
+        \par\medskip
+        englisch: \emph{mutual exclusion\/} -- wechselseitiger Ausschluß\\
+        spezieller binärer Semaphor: nur "`Besitzer"' darf freigeben\\
+        % allgemein: auch jemand anderer dürfte freigeben
+        \vspace*{-3cm}
+      \end{onlyenv}
+    \pause
+    \medskip
+    \item
+      \newterm{Spinlock} (\emph{busy waiting\/})\\
+      leichtgewichtige Alternative zu Kontextwechsel
+      \begin{onlyenv}<3>
+        \par\medskip
+        englisch: \emph{spin\/} -- rotieren, \emph{lock\/} Sperre\\
+        \emph{busy waiting} auf etwas Schnelles, z.\,B.\ auf einen Semaphor\\[\medskipamount]
+        Hardware-Unterstützung:
+        Prüfen, ob Variable bestimmten Wert hat;\\
+        wenn ja, auf anderen Wert setzen; andere Prozessoren solange anhalten
+        \vspace*{-3cm}
+      \end{onlyenv}
+    \pause
+    \medskip
+    \item
+      \newterm{Kritischer Abschnitt -- critical section}\\
+      Programmabschnitt zwischen Reservierung\\
+      und Freigabe einer Ressource\\
+      \textarrow\ sollte immer so kurz wie möglich sein
+      \vspace*{-1cm}
+  \end{itemize}
+
+\end{frame}
+
+\begin{frame}
+
+  \showsection
+  \showsubsection
+
+  Ressourcen reservieren: Beispiele
+  \begin{itemize}
+    \item
+      \newterm{Semaphor}\\
+      \file{linux-3.7-rc1/kernel/semaphor.c}\\
+      \file{linux-3.7-rc1/drivers/usb/core/file.c}
+    \medskip
+    \item
+      \newterm{Mutex}\\
+      \file{linux-3.7-rc1/kernel/mutex.c}\\
+      \file{linux-3.7-rc1/drivers/usb/serial/usb-serial.c}
+    \medskip
+    \item
+      \newterm{Spinlock}\\
+      \file{linux-3.7-rc1/kernel/spinlock.c}\\
+      \file{linux-3.7-rc1/kernel/semaphor.c},
+      \file{linux-3.7-rc1/kernel/mutex.c}
+  \end{itemize}
+
+  % Aufgabe: Anwendungsarten im MultiWii- und RP6-Code identifizieren
+
+  % evtl. Aufgabe: Warte-Problem
+
+  % Aufgabe: Wie lösen bekannte Multitasking-Betriebssysteme
+  % das o.a. Zuteilungsproblem?
+
+  % Danach: Semaphoren, Mutexe, Spinlocks
+  % Priorisierungsmethoden und -probleme
+
+  % Festplatten: completely fair queueing
+  % cat /sys/block/sdc/queue/scheduler
+  % "noop" hat sich für SVG gelohnt
+
+  % Virtualisierung + Kernel-Threads + Multiprozessorsystem = Chaos
+
+\end{frame}
+
+\begin{frame}[fragile]
+
+  \textbf{Beispiel:}
+  \lstinline{usb_serial_get_by_index()} -- serielle Schnittstelle reservieren
+
+  Datei \file{linux-3.7-rc1/drivers/usb/serial/usb-serial.c}, ab Zeile 62
+
+  \medskip
+
+  \begin{lstlisting}
+    struct usb_serial *usb_serial_get_by_index (unsigned index)
+    {
+      struct usb_serial *serial;
+      mutex_lock (&table_lock);
+      serial = serial_table[index];
+      if (serial)
+        {
+          mutex_lock (&serial->disc_mutex);
+          if (serial->disconnected)
+            {
+              mutex_unlock (&serial->disc_mutex);
+              serial = NULL;
+            }
+          else
+            kref_get (&serial->kref);
+        }
+      mutex_unlock (&table_lock);
+      return serial;
+    }
+  \end{lstlisting}
+  \begin{picture}(0,0)
+    \color{red}
+    \put(5.1,6.85){\vector(-1,0){0.5}}
+    \put(5.2,6.85){\makebox(0,0)[l]{exklusiven Zugriff auf Tabelle sichern}}
+    \put(5.4,1.35){\vector(-1,0){0.5}}
+    \put(5.5,1.35){\makebox(0,0)[l]{\shortstack[l]{exklusiven Zugriff auf Tabelle\\wieder freigeben}}}
+  \end{picture}
+
+\end{frame}
+
+\setlength{\pdfpageheight}{48cm}
+
+\begin{frame}[fragile]
+
+  \lstinline{mutex_lock()} -- Ressource beanspruchen, notfalls warten
+
+  Datei \file{linux-3.7-rc1/drivers/usb/serial/usb-serial.c}, ab Zeile 62
+
+  \medskip
+
+  \begin{lstlisting}
+    void __sched mutex_lock (struct mutex *lock)
+    {
+      might_sleep ();
+      __mutex_fastpath_lock (&lock->count, __mutex_lock_slowpath);
+      mutex_set_owner (lock);
+    }
+  \end{lstlisting}
+  \begin{picture}(0,0)
+    \color{red}
+    \put(11.6,1.35){\line(-1,0){1}}
+    \put(11.6,1.35){\line(0,-1){2.45}}
+    \put(11.6,-1.10){\vector(-1,0){2.0}}
+  \end{picture}
+
+  \bigskip
+
+  Datei \file{linux-3.7-rc1/arch/x86/include/asm/mutex\_32.h}, ab Zeile 24
+
+  Macro-Definition für \lstinline{__mutex_fastpath_lock} (expandiert)
+
+  \medskip
+
+  Assembler:
+  \begin{lstlisting}[language={[x86masm]Assembler}]
+        lock dec (lock->count)
+        jns 1
+        call __mutex_lock_slowpath
+    1:
+  \end{lstlisting}
+  \begin{picture}(0,0)
+    \color{red}
+    \put(9,0.95){\line(-1,0){3.5}}
+    \put(9,0.95){\line(0,-1){2.5}}
+    \put(9.0,-1.55){\vector(-1,0){1.0}}
+  \end{picture}
+
+  \bigskip
+
+  Datei \file{linux-3.7-rc1/kernel/mutex.c}, ab Zeile 398
+
+  \medskip
+
+  \begin{lstlisting}
+    static __used noinline void __sched
+      __mutex_lock_slowpath (atomic_t *lock_count)
+    {
+      struct mutex *lock = container_of (lock_count, struct mutex, count);
+      __mutex_lock_common (lock, TASK_UNINTERRUPTIBLE, 0,
+                               NULL, _RET_IP_);
+    }
+  \end{lstlisting}
+  \begin{picture}(0,0)
+    \color{red}
+    \put(11.0,1.40){\line(-1,0){1.0}}
+    \put(11.0,1.40){\vector(0,-1){2.5}}
+  \end{picture}
+
+  \bigskip
+
+  Datei \file{linux-3.7-rc1/kernel/mutex.c}, ab Zeile 132
+
+  \medskip
+
+  \begin{lstlisting}
+    static inline int __sched
+    __mutex_lock_common (struct mutex *lock, long state, unsigned int subclass,
+                             struct lockdep_map *nest_lock, unsigned long ip)
+    {
+      struct task_struct *task = current;
+      struct mutex_waiter waiter;
+      unsigned long flags;
+
+      preempt_disable ();
+      mutex_acquire_nest (&lock->dep_map, subclass, 0, nest_lock, ip);
+
+      /* ... */
+
+      spin_lock_mutex (&lock->wait_lock, flags);
+
+      debug_mutex_lock_common (lock, &waiter);
+      debug_mutex_add_waiter (lock, &waiter, task_thread_info (task));
+
+      /* add waiting tasks to the end of the waitqueue (FIFO): */
+      list_add_tail (&waiter.list, &lock->wait_list);
+      waiter.task = task;
+
+      if (atomic_xchg (&lock->count, -1) == 1)
+        goto done;
+
+      lock_contended (&lock->dep_map, ip);
+
+      for (;;)
+        {
+          /*
+           * Lets try to take the lock again - this is needed even if
+           * we get here for the first time (shortly after failing to
+           * acquire the lock), to make sure that we get a wakeup once
+           * it's unlocked. Later on, if we sleep, this is the
+           * operation that gives us the lock. We xchg it to -1, so
+           * that when we release the lock, we properly wake up the
+           * other waiters:
+           */
+          if (atomic_xchg (&lock->count, -1) == 1)
+            break;
+
+          /*
+           * got a signal? (This code gets eliminated in the
+           * TASK_UNINTERRUPTIBLE case.)
+           */
+          if (unlikely (signal_pending_state (state, task)))
+            {
+              mutex_remove_waiter (lock, &waiter, task_thread_info (task));
+              mutex_release (&lock->dep_map, 1, ip);
+              spin_unlock_mutex (&lock->wait_lock, flags);
+
+              debug_mutex_free_waiter (&waiter);
+              preempt_enable ();
+              return -EINTR;
+            }
+          __set_task_state (task, state);
+
+          /* didn't get the lock, go to sleep: */
+          spin_unlock_mutex (&lock->wait_lock, flags);
+          schedule_preempt_disabled ();
+          spin_lock_mutex (&lock->wait_lock, flags);
+        }
+
+    done:
+      lock_acquired (&lock->dep_map, ip);
+      /* got the lock - rejoice! */
+      mutex_remove_waiter (lock, &waiter, current_thread_info ());
+      mutex_set_owner (lock);
+
+      /* set it to 0 if there are no waiters left: */
+      if (likely (list_empty (&lock->wait_list)))
+        atomic_set (&lock->count, 0);
+
+      spin_unlock_mutex (&lock->wait_lock, flags);
+
+      debug_mutex_free_waiter (&waiter);
+      preempt_enable ();
+
+      return 0;
+    }
+  \end{lstlisting}
+  \begin{picture}(0,0)
+    \color{red}
+    \put(7.9,28.3){\vector(-1,0){0.5}}
+    \put(8.0,28.3){\makebox(0,0)[l]{\shortstack[l]{exklusiven Zugriff\\auf Mutex sichern}}}
+    \put(7.4,2.3){\vector(-1,1){0.4}}
+    \put(7.5,2.0){\makebox(0,0)[l]{\shortstack[l]{exklusiven Zugriff auf Mutex\\wieder freigeben}}}
+  \end{picture}
+
+\end{frame}
+
+\setlength{\pdfpageheight}{50.5cm}
+
+\begin{frame}[fragile]
+
+  \lstinline{spin_lock_mutex()} -- Mutex beanspruchen, notfalls \emph{busy waiting}
+
+  Datei \file{linux-3.7-rc1/kernel/mutex.h}, ab Zeile 12
+
+  \medskip
+
+  \begin{lstlisting}
+    #define spin_lock_mutex(lock, flags) \
+      do \
+        { \
+          spin_lock (lock); \
+          (void) (flags); \
+        } \
+      while (0)
+  \end{lstlisting}
+  \begin{picture}(0,0)
+    \color{red}
+    \put(8.5,1.75){\line(-1,0){4.5}}
+    \put(8.5,1.75){\line(0,-1){2.9}}
+    \put(8.5,-1.15){\vector(-1,0){1.0}}
+  \end{picture}
+
+  \bigskip
+
+  Datei \file{linux-3.7-rc1/kernel/spinlock.h}, ab Zeile 283
+
+  \medskip
+
+  \begin{lstlisting}
+    static inline void spin_lock (spinlock_t *lock)
+    {
+      raw_spin_lock (&lock->rlock);
+    }
+  \end{lstlisting}
+  \begin{picture}(0,0)
+    \color{red}
+    \put(9.3,0.95){\line(-1,0){4.0}}
+    \put(9.3,0.95){\line(0,-1){2.1}}
+    \put(9.3,-1.15){\vector(-1,0){1.0}}
+  \end{picture}
+
+  \bigskip
+
+  Datei \file{linux-3.7-rc1/kernel/spinlock.h}, Zeile 170
+
+  \medskip
+
+  \begin{lstlisting}
+    #define raw_spin_lock(lock)  _raw_spin_lock (lock)
+  \end{lstlisting}
+  \begin{picture}(0,0)
+    \color{red}
+    \put(10.0,0.55){\line(-1,0){0.5}}
+    \put(10.0,0.55){\line(0,-1){1.7}}
+    \put(10.0,-1.15){\vector(-1,0){1.3}}
+  \end{picture}
+
+  \bigskip
+
+  Datei \file{linux-3.7-rc1/include/linux/spinlock\_api\_smp.h}, Zeile 47
+
+  \medskip
+
+  \begin{lstlisting}
+    #define _raw_spin_lock(lock)  __raw_spin_lock (lock)
+  \end{lstlisting}
+  \begin{picture}(0,0)
+    \color{red}
+    \put(10.7,0.55){\line(-1,0){0.5}}
+    \put(10.7,0.55){\line(0,-1){1.75}}
+    \put(10.7,-1.2){\vector(-1,0){2.3}}
+  \end{picture}
+
+  \bigskip
+
+  Datei \file{linux-3.7-rc1/kernel/spinlock.c}, ab Zeile 46 (expandiert):
+
+  \medskip
+
+  \begin{lstlisting}
+    void __lockfunc __raw_spin_lock (spinlock_t *lock)
+    {
+      for (;;)
+        {
+          preempt_disable ();
+          if (likely (do_raw_spin_trylock (lock)))
+            break;
+          preempt_enable ();
+
+          if (!(lock)->break_lock)
+            (lock)->break_lock = 1;
+          while (!raw_spin_can_lock (lock) && (lock)->break_lock)
+            arch_spin_relax (&lock->raw_lock);
+        }
+      (lock)->break_lock = 0;
+    }
+  \end{lstlisting}
+  \begin{picture}(0,0)
+    \color{red}
+    \put(10.7,4.75){\line(-1,0){3.5}}
+    \put(10.7,4.75){\line(0,-1){5.95}}
+    \put(10.7,-1.2){\vector(-1,0){1.1}}
+  \end{picture}
+
+  \bigskip
+
+  Datei \file{linux-3.7-rc1/include/linux/spinlock.h}, ab Zeile 150:
+
+  \medskip
+
+  \begin{lstlisting}
+    static inline int do_raw_spin_trylock (raw_spinlock_t *lock)
+    {
+      return arch_spin_trylock (&(lock)->raw_lock);
+    }
+  \end{lstlisting}
+  \begin{picture}(0,0)
+    \color{red}
+    \put(11.5,0.95){\line(-1,0){3.5}}
+    \put(11.5,0.95){\line(0,-1){2.1}}
+    \put(11.5,-1.15){\vector(-1,0){0.7}}
+  \end{picture}
+
+  \bigskip
+
+  Datei \file{arch/x86/include/asm/spinlock.h}, ab Zeile 116:
+
+  \medskip
+
+  \begin{lstlisting}
+    static __always_inline int arch_spin_trylock (arch_spinlock_t *lock)
+    {
+      return __ticket_spin_trylock (lock);
+    }
+  \end{lstlisting}
+  \begin{picture}(0,0)
+    \color{red}
+    \put(9.5,0.95){\line(-1,0){3.5}}
+    \put(9.5,0.95){\vector(0,-1){1.7}}
+  \end{picture}
+
+  \bigskip
+
+  Datei \file{arch/x86/include/asm/spinlock.h}, ab Zeile 65:
+
+  \medskip
+
+  \begin{lstlisting}
+    static __always_inline int __ticket_spin_trylock (arch_spinlock_t *lock)
+    {
+      arch_spinlock_t old, new;
+
+      old.tickets = ACCESS_ONCE (lock->tickets);
+      if (old.tickets.head != old.tickets.tail)
+        return 0;
+
+      new.head_tail = old.head_tail + (1 << TICKET_SHIFT);
+
+      /* cmpxchg is a full barrier, so nothing can move before it */
+      return cmpxchg (&lock->head_tail, old.head_tail, new.head_tail) == old.head_tail;
+    }
+  \end{lstlisting}
+  \begin{picture}(0,0)
+    \color{red}
+    \put(2.2,0.3){\line(0,1){0.4}}
+    \put(9.0,0.3){\line(-1,0){6.8}}
+    \put(9.0,0.3){\line(0,-1){1.45}}
+    \put(9.0,-1.15){\vector(-1,0){3.2}}
+  \end{picture}
+
+  \bigskip
+
+  Datei \file{arch/x86/include/asm/cmpxchg.h}, ab Zeile 147:
+
+  \medskip
+
+  \begin{lstlisting}
+    #define cmpxchg(ptr, old, new) \
+      __cmpxchg (ptr, old, new, sizeof (*(ptr)))
+  \end{lstlisting}
+  \begin{picture}(0,0)
+    \color{red}
+    \put(9.0,0.5){\line(-1,0){1.8}}
+    \put(9.0,0.5){\line(0,-1){1.65}}
+    \put(9.0,-1.15){\vector(-1,0){2.2}}
+  \end{picture}
+
+  \bigskip
+
+  Datei \file{arch/x86/include/asm/cmpxchg.h}, ab Zeile 131:
+
+  \medskip
+
+  \begin{lstlisting}
+    #define __cmpxchg(ptr, old, new, size) \
+      __raw_cmpxchg ((ptr), (old), (new), (size), LOCK_PREFIX)
+  \end{lstlisting}
+  \begin{picture}(0,0)
+    \color{red}
+    \put(2.2,-0.1){\line(0,1){0.3}}
+    \put(9.0,-0.1){\line(-1,0){6.8}}
+    \put(9.0,-0.1){\line(0,-1){1.05}}
+    \put(9.0,-1.15){\vector(-1,0){2.2}}
+  \end{picture}
+
+  \bigskip
+
+  Datei \file{arch/x86/include/asm/cmpxchg.h}, ab Zeile 110:
+
+  \medskip
+
+  \begin{lstlisting}
+    asm volatile (lock "cmpxchgl %2,%1" \
+                  : "=a" (__ret), "+m" (*__ptr) \
+                  : "r" (__new), "0" (__old) \
+                  : "memory");
+  \end{lstlisting}
+  \begin{picture}(0,0)
+    \color{red}
+    \put(9.8,1.8){\vector(-1,0){0.6}}
+    \put(9.8,1.2){\line(0,1){0.6}}
+    \put(9.8,1.1){\makebox(0,0)[t]{\shortstack{atomarer und exklusiver\\Zugriff auf Spinlock\\durch Hardware-Unterstützung}}}
+  \end{picture}
+
+\end{frame}
+
+\setlength{\pdfpageheight}{\normalpdfpageheight}
+
+%\sectionnonumber{Literaturempfehlung}
+%\subsectionnonumber{Automotive Embedded Systeme}
+%
+%\begin{frame}[c]
+%
+%  \showsectionnonumber
+%
+%  Prof.\ Dr.\ Joachim Wietzke, FH Darmstadt,\\
+%  Prof.\ Dr.\ Manh Tien Tran, FH Kaiserslautern:
+%
+%  \medskip
+%
+%  \showsubsectionnonumber
+%
+%  \vspace{-\medskipamount}
+%
+%  Springer-Verlag, Berlin, Heidelberg 2005
+%
+%  \bigskip
+%
+%  Lizenz: proprietär
+%
+%  \medskip
+%
+%  (gesetzt mit \textrm{\LaTeX}, ca.\ \EUR{10})
+%
+%\end{frame}
+
+\begin{frame}
+
+  \showsection
+  \showsubsection
+
+  Ressourcen reservieren
+  \begin{itemize}
+    \item
+      \newterm{Semaphor}\\
+      gemeinsame Variable mehrerer Prozesse\\
+      zur Regelung des Zugriffs auf eine Ressource\\[\smallskipamount]
+      Ressource belegt \textarrow\ Kontextwechsel
+    \medskip
+    \item
+      \newterm{Mutex}\\
+      Mechanismus, damit immer nur ein Prozeß gleichzeitig\\
+      auf eine Ressource zugreifen kann
+    \medskip
+    \item
+      \newterm{Spinlock} (\emph{busy waiting\/})\\
+      leichtgewichtige Alternative zu Kontextwechsel
+    \medskip
+    \item
+      \newterm{Kritischer Abschnitt -- critical section}\\
+      Programmabschnitt zwischen Reservierung\\
+      und Freigabe einer Ressource\\
+      \textarrow\ sollte immer so kurz wie möglich sein
+  \end{itemize}
+
+\end{frame}
+
+\begin{frame}
+
+  \showsection
+  \showsubsection
+
+  \begin{picture}(0,0)
+    \only<2-3>{\put(6.3,-7){\includegraphics[height=6cm]{philosophenproblem.jpg}}}
+  \end{picture}%
+  \newterm{Verklemmungen\/}: Gegenseitiges Blockieren von Ressourcen
+  \begin{itemize}
+    \item
+      \newterm{Deadlock\/}: Prozeß wartet
+    \item
+      \newterm{Livelock\/}: Prozeß macht andere Dinge\\
+      (z.\,B.\ \emph{busy waiting\/})
+  \end{itemize}
+
+  \pause
+  \bigskip
+
+  Beispiel: Philosophenproblem
+
+  \only<2-3>{%
+    \begin{itemize}
+      \item
+        5 Philosophen, 5 Gabeln
+      \item
+        2 Gabeln zum Essen notwendig
+      \item
+        Wer essen will, nimmt eine Gabel\\
+        und wartet notfalls auf die zweite.
+      \item
+        Keiner legt eine einzelne Gabel\\
+        wieder zurück.
+    \end{itemize}
+    Jeder hält 1 Gabel \textarrow\ \newterm{Verklemmung}\\[0.5\smallskipamount]
+    \pause
+    \strut\quad schweigen \textarrow\ \newterm{Deadlock}\\
+    \strut\quad philosophieren weiter \textarrow\ \newterm{Livelock}\\[-1cm]
+  }
+  \only<4->{%
+    \bigskip
+
+    Bedingungen für Verklemmungen:
+
+    \begin{minipage}[t]{4.5cm}
+      \begin{itemize}
+        \item
+          Exklusivität
+        \item
+          \newterm{hold and wait}
+        \item
+          Entzug nicht möglich
+        \item
+          zirkuläre Blockade
+      \end{itemize}
+    \end{minipage}\pause[5]
+    \begin{minipage}[t]{7.5cm}
+      \begin{itemize}
+        \arrowitem
+          Spooling
+        \arrowitem
+          simultane Zuteilung
+        \arrowitem
+          Prozesse suspendieren, beenden, \newterm{Rollback}
+        \arrowitem
+          Reihenfolge abhängig von Ressourcen
+      \end{itemize}
+    \end{minipage}
+  }
+
+\end{frame}
+
+\subsection{Prioritäten}
+
+\begin{frame}
+
+  \showsection
+  \showsubsection
+
+  Linux 0.01
+  \begin{itemize}
+    \item
+      Timer-Interrupt: Zähler des aktuellen Prozesses wird dekrementiert;\\
+      Prozeß mit höchstem Zähler bekommt Rechenzeit.
+    \item
+      Wenn es keinen laufbereiten Prozeß mit positivem Zähler gibt,\\
+      bekommen alle Prozesse gemäß ihrer \newterm{Priorität\/} neue Zähler zugewiesen.
+    \item
+      \emph{keine\/} harte Echtzeit
+    \arrowitem
+      \newterm{dynamische Prioritätenvergabe\/}:\\
+      Rechenzeit hängt vom Verhalten des Prozesses ab
+  \end{itemize}
+
+  \medskip
+
+  Echtzeitbetriebssysteme
+  \begin{itemize}
+    \item
+      Prozesse können einen festen Anteil an Rechenzeit bekommen.
+    \item
+      Bei Ereignissen können Prozesse hoher Priorität\\
+      Prozesse niedriger Priorität unterbrechen, aber nicht umgekehrt.
+    \arrowitem
+      \newterm{statische Prioritätenvergabe}
+  \end{itemize}
+
+\end{frame}
+
+\begin{frame}
+
+  \showsection
+  \showsubsection
+
+  Echtzeitbetriebssysteme
+  \begin{itemize}
+    \item
+      Prozesse können einen festen Anteil an Rechenzeit bekommen.
+    \item
+      Bei Ereignissen können Prozesse hoher Priorität\\
+      Prozesse niedriger Priorität unterbrechen, aber nicht umgekehrt.
+  \end{itemize}
+
+  \vspace{0cm plus 1filll}
+
+  \begin{center}
+    \begin{picture}(11,4)(-1,0)
+      \small
+
+      \put(-0.1,0.5){\vector(1,0){10.1}}
+      \put(9.75,0.4){\makebox(0,0)[tr]{Zeit}}
+      \put(0,0.4){\vector(0,1){3.6}}
+      \put(-0.1,3.75){\makebox(0,0)[tr]{Priorität}}
+
+      \put(1,3){{\color{lightorange}\rule{0.5cm}{0.4cm}}}
+      \put(3,3){{\color{lightorange}\rule{0.7cm}{0.4cm}}}
+      \put(5,3){{\color{lightorange}\rule{0.6cm}{0.4cm}}}
+      \put(7,3){{\color{lightorange}\rule{0.5cm}{0.4cm}}}
+      \put(9,3){{\color{lightorange}\rule{0.7cm}{0.4cm}}}
+      \put(0,3){\line(1,0){10}}
+
+      \put(0,1){{\color{lightgreen}\rule{1cm}{0.4cm}}}
+      \put(1.5,1){{\color{lightgreen}\rule{1.5cm}{0.4cm}}}
+      \put(3.7,1){{\color{lightgreen}\rule{0.6cm}{0.4cm}}}
+      \alt<1>{%
+        \put(7.9,1){{\color{lightgreen}\rule{1.1cm}{0.4cm}}}
+      }{%
+        \put(8.1,1){{\color{lightgreen}\rule{0.9cm}{0.4cm}}}
+      }
+      \put(9.7,1){{\color{lightgreen}\rule{0.3cm}{0.4cm}}}
+      \put(0,1){\line(1,0){10}}
+
+      \pause
+
+      \put(4.6,2){{\color{lightyellow}\rule{0.4cm}{0.4cm}}}
+      \put(5.7,2){{\color{lightyellow}\rule{1.3cm}{0.4cm}}}
+      \put(7.7,2){{\color{lightyellow}\rule{0.4cm}{0.4cm}}}
+      \put(0,2){\line(1,0){10}}
+
+    \end{picture}
+  \end{center}
+
+\end{frame}
+
+\subsectionnonumber{Prioritäten \protect\color{darkgray}und Ressourcen}
+
+\begin{frame}
+
+  \showsection
+  \showsubsection
+
+  \only<4->{%
+    Der höher priorisierte Prozeß bewirkt selbst,\\
+    daß er eine Ressource verspätet bekommt.
+
+    \medskip
+
+    \textarrow\ \newterm{begrenzte Prioritätsinversion}
+
+    \medskip
+
+    maximale Verzögerung: Länge des kritischen Bereichs
+  }
+
+  \vspace{0cm plus 1filll}
+
+  \begin{center}
+    \begin{picture}(11,4)(-1,0)
+      \small
+
+      \put(-0.1,0.5){\vector(1,0){10.1}}
+      \put(9.75,0.4){\makebox(0,0)[tr]{Zeit}}
+      \put(0,0.4){\vector(0,1){3.6}}
+      \put(-0.1,3.75){\makebox(0,0)[tr]{Priorität}}
+
+      \put(1,3){{\color{lightorange}\rule{0.5cm}{0.4cm}}}
+      \only<1-2>{\put(3,3){{\color{lightorange}\rule{0.7cm}{0.4cm}}}}
+      \only<3->{\put(3,3){{\color{lightorange}\rule{0.4cm}{0.4cm}}}}
+      \only<3-4>{%
+        \put(3.4,3){{\color{red}\rule{0.8cm}{0.4cm}}}
+        \put(4.2,3){{\color{lightorange}\rule{0.2cm}{0.4cm}}}
+        {\thicklines
+        \put(3.3,2.95){\line(2,1){1.0}}
+        \put(3.3,3.45){\line(2,-1){1.0}}}
+      }
+      \only<5->{%
+        \put(3.9,3){{\color{red}\rule{0.8cm}{0.4cm}}}
+        \put(4.7,3){{\color{lightorange}\rule{0.2cm}{0.4cm}}}
+      }
+      \put(5,3){{\color{lightorange}\rule{0.6cm}{0.4cm}}}
+      \only<1-2>{%
+        \put(5.4,3){{\color{red}\rule{0.8cm}{0.4cm}}}
+        \put(6.2,3){{\color{lightorange}\rule{0.2cm}{0.4cm}}}
+      }
+      \put(7,3){{\color{lightorange}\rule{0.5cm}{0.4cm}}}
+      \put(9,3){{\color{lightorange}\rule{0.7cm}{0.4cm}}}
+      \put(0,3){\line(1,0){10}}
+
+      \only<2->{%
+        \put(0,1){{\color{lightgreen}\rule{1cm}{0.4cm}}}
+        \put(1.5,1){{\color{lightgreen}\rule{1.5cm}{0.4cm}}}
+        \put(2.6,1){{\color{medgreen}\rule{0.4cm}{0.4cm}}}
+        \only<2-4>{%
+          \put(3.7,1){{\color{medgreen}\rule{0.5cm}{0.4cm}}}
+          \put(4.2,1){{\color{lightgreen}\rule{0.3cm}{0.4cm}}}
+        }
+        \only<5->{%
+          \put(3.4,1){{\color{medgreen}\rule{0.5cm}{0.4cm}}}
+          \put(4.9,1){{\color{lightgreen}\rule{0.1cm}{0.4cm}}}
+          \put(5.6,1){{\color{lightgreen}\rule{0.2cm}{0.4cm}}}
+        }
+        \put(7.7,1){{\color{lightgreen}\rule{1.3cm}{0.4cm}}}
+        \put(9.7,1){{\color{lightgreen}\rule{0.3cm}{0.4cm}}}
+        \put(0,1){\line(1,0){10}}
+      }
+    \end{picture}
+  \end{center}
+
+\end{frame}
+
+\begin{frame}
+
+  \showsection
+  \showsubsection
+
+  \visible<4->{%
+    Ein Prozeß mit mittlerer Priorität bewirkt,
+    daß ein Prozeß mit hoher Priorität eine Ressource überhaupt nicht bekommt.
+
+    \medskip
+
+  \textarrow\ }\newterm{unbegrenzte Prioritätsinversion}
+
+  \pause
+  \vspace{0cm plus 1filll}
+
+  \begin{center}
+    \begin{picture}(11,4)(-1,0)
+      \small
+
+      \put(-0.1,0.5){\vector(1,0){10.1}}
+      \put(9.75,0.4){\makebox(0,0)[tr]{Zeit}}
+      \put(0,0.4){\vector(0,1){3.6}}
+      \put(-0.1,3.75){\makebox(0,0)[tr]{Priorität}}
+
+      \put(1,3){{\color{lightorange}\rule{0.5cm}{0.4cm}}}
+      \put(3,3){{\color{lightorange}\rule{0.4cm}{0.4cm}}}
+      \only<2>{%
+        \put(3.4,3){{\color{red}\rule{0.8cm}{0.4cm}}}
+        \put(4.2,3){{\color{lightorange}\rule{0.2cm}{0.4cm}}}
+        {\thicklines
+        \put(3.3,2.95){\line(2,1){1.0}}
+        \put(3.3,3.45){\line(2,-1){1.0}}}
+        \put(5,3){{\color{lightorange}\rule{0.6cm}{0.4cm}}}
+        \put(7,3){{\color{lightorange}\rule{0.5cm}{0.4cm}}}
+        \put(9,3){{\color{lightorange}\rule{0.7cm}{0.4cm}}}
+      }
+      \put(0,3){\line(1,0){10}}
+
+      \only<2->{%
+        \put(0,1){{\color{lightgreen}\rule{1cm}{0.4cm}}}
+        \put(1.5,1){{\color{lightgreen}\rule{1.1cm}{0.4cm}}}
+        \alt<1-4>{%
+          \put(2.6,1){{\color{medgreen}\rule{0.4cm}{0.4cm}}}
+        }{%
+          \put(2.6,1){{\color{medgreen}\rule{0.2cm}{0.4cm}}}
+        }
+        \only<2>{%
+          \put(3.7,1){{\color{medgreen}\rule{0.5cm}{0.4cm}}}
+          \put(4.2,1){{\color{lightgreen}\rule{0.3cm}{0.4cm}}}
+        }
+        \only<3-4>{%
+          \put(3.4,1){{\color{medgreen}\rule{0.5cm}{0.4cm}}}
+%          \put(3.9,1){{\color{lightgreen}\rule{0.3cm}{0.4cm}}}
+        }
+        \only<2>{%
+          \put(7.7,1){{\color{lightgreen}\rule{1.3cm}{0.4cm}}}
+          \put(9.7,1){{\color{lightgreen}\rule{0.3cm}{0.4cm}}}
+        }
+        \put(0,1){\line(1,0){10}}
+      }
+
+      \only<5->{%
+        \put(2.8,2){{\color{lightyellow}\rule{0.2cm}{0.4cm}}}
+        \put(3.4,2){{\color{lightyellow}\rule{6.6cm}{0.4cm}}}
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+      }
+    \end{picture}
+  \end{center}
+
+\end{frame}
+
+\begin{frame}
+
+  \showsection
+  \showsubsection
+
+  Ein Prozeß mit mittlerer Priorität bewirkt,
+  daß ein Prozeß mit hoher Priorität eine Ressource überhaupt nicht bekommt.
+
+  \medskip
+
+  \textarrow\ \newterm{unbegrenzte Prioritätsinversion}
+
+  \medskip
+
+  Beispiel: Beinahe-Verlust der Marssonde \emph{Pathfinder\/} im Juli 1997
+
+  \only<1>{%
+    \begin{center}
+      \includegraphics[width=8.5cm]{pathfinder.jpg}
+      \vspace*{-1.5cm}
+    \end{center}
+  }
+
+  \bigskip
+
+  \only<2>{%
+    Gegenmaßnahmen
+    \begin{itemize}
+      \item
+        \newterm{Priority Inheritance -- Prioritätsvererbung}\\
+        Der Besitzer des Mutex erbt die Priorität\\
+        des Prozesses, der auf den Mutex wartet.
+    \end{itemize}
+
+    \bigskip
+
+    \begin{minipage}{7.0cm}
+      \begin{flushright}
+        \url{http://research.microsoft.com/en-us/\\um/people/mbj/Mars\_Pathfinder/}
+      \end{flushright}
+    \end{minipage}
+
+    \vspace{-0.2cm}\strut\hfill\makebox(0,0)[br]{\includegraphics[height=2.7cm]{pathfinder.jpg}}\vspace*{-1cm}
+  }
+
+\end{frame}
+
+\begin{frame}
+
+  \showsection
+  \showsubsection
+
+  Ein Prozeß mit mittlerer Priorität bewirkt,
+  daß ein Prozeß mit hoher Priorität eine Ressource überhaupt nicht bekommt.
+
+  \medskip
+
+  \textarrow\ \newterm{unbegrenzte Prioritätsinversion}
+
+  \bigskip
+
+  Gegenmaßnahme: \newterm{Priority Inheritance -- Prioritätsvererbung}
+
+  \vspace{0cm plus 1filll}
+
+  \begin{center}
+    \begin{picture}(11,4)(-1,0)
+      \small
+
+      \put(-0.1,0.5){\vector(1,0){10.1}}
+      \put(9.75,0.4){\makebox(0,0)[tr]{Zeit}}
+      \put(0,0.4){\vector(0,1){3.6}}
+      \put(-0.1,3.75){\makebox(0,0)[tr]{Priorität}}
+
+      \put(0,1){{\color{lightgreen}\rule{1cm}{0.4cm}}}
+      \put(1.5,1){{\color{lightgreen}\rule{1.1cm}{0.4cm}}}
+      \put(2.6,1){{\color{medgreen}\rule{0.2cm}{0.4cm}}}
+      \put(0,1){\line(1,0){10}}
+
+      \put(2.8,2){{\color{lightyellow}\rule{0.2cm}{0.4cm}}}
+      \only<1-2>{%
+        \put(3.4,2){{\color{lightyellow}\rule{6.6cm}{0.4cm}}}
+      }
+      \put(0,2){\line(1,0){10}}
+
+      \put(1,3){{\color{lightorange}\rule{0.5cm}{0.4cm}}}
+      \put(3,3){{\color{lightorange}\rule{0.4cm}{0.4cm}}}
+      \put(0,3){\line(1,0){10}}
+
+      \only<2>{%
+        \put(3.4,3){{\color{red}\rule{0.8cm}{0.4cm}}}
+        {\thicklines
+        \put(3.3,2.95){\line(2,1){1.0}}
+        \put(3.3,3.45){\line(2,-1){1.0}}}
+      }
+
+      \only<3->{%
+        \put(3.4,3){{\color{medgreen}\rule{0.7cm}{0.4cm}}}
+        \put(4.1,3){{\color{red}\rule{0.8cm}{0.4cm}}}
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+        \put(4.9,3){{\color{lightorange}\rule{0.8cm}{0.4cm}}}
+        \put(7,3){{\color{lightorange}\rule{0.5cm}{0.4cm}}}
+        \put(7.5,2){{\color{lightyellow}\rule{1.5cm}{0.4cm}}}
+        \put(9,3){{\color{lightorange}\rule{0.7cm}{0.4cm}}}
+        \put(9.7,2){{\color{lightyellow}\rule{0.3cm}{0.4cm}}}
+      }
+    \end{picture}
+  \end{center}
+
+\end{frame}
+
+\begin{frame}
+
+  \showsection
+  \showsubsection
+
+  Ein Prozeß mit mittlerer Priorität bewirkt,
+  daß ein Prozeß mit hoher Priorität eine Ressource überhaupt nicht bekommt.
+
+  \medskip
+
+  \textarrow\ \newterm{unbegrenzte Prioritätsinversion}
+
+  \bigskip
+
+  Gegenmaßnahme: \newterm{Priority Ceiling -- Prioritätsobergrenze}
+
+  \vspace{0cm plus 1filll}
+
+  \begin{center}
+    \begin{picture}(11,4)(-1,0)
+      \small
+
+      \put(-0.1,0.5){\vector(1,0){10.1}}
+      \put(9.75,0.4){\makebox(0,0)[tr]{Zeit}}
+      \put(0,0.4){\vector(0,1){3.6}}
+      \put(-0.1,3.75){\makebox(0,0)[tr]{Priorität}}
+
+      \put(0,1){{\color{lightgreen}\rule{1cm}{0.4cm}}}
+      \put(1.5,1){{\color{lightgreen}\rule{1.1cm}{0.4cm}}}
+%      \only<1>{%
+%        \put(2.6,1){{\color{medgreen}\rule{0.2cm}{0.4cm}}}
+%      }
+      \put(0,1){\line(1,0){10}}
+
+%      \only<1>{%
+%        \put(2.8,2){{\color{lightyellow}\rule{0.2cm}{0.4cm}}}
+%        \put(3.4,2){{\color{lightyellow}\rule{6.6cm}{0.4cm}}}
+%      }
+      \put(0,2){\line(1,0){10}}
+
+      \put(1,3){{\color{lightorange}\rule{0.5cm}{0.4cm}}}
+%      \only<1>{%
+%        \put(3,3){{\color{lightorange}\rule{0.4cm}{0.4cm}}}
+%      }
+      \put(0,3){\line(1,0){10}}
+
+%      \only<2>{%
+%      \only<2>{%
+        \put(2.6,3){{\color{medgreen}\rule{0.9cm}{0.4cm}}}
+        \put(3.5,3){{\color{lightorange}\rule{0.4cm}{0.4cm}}}
+        \put(3.9,3){{\color{red}\rule{0.8cm}{0.4cm}}}
+        \put(4.7,3){{\color{lightorange}\rule{0.8cm}{0.4cm}}}
+        \put(5.5,2){{\color{lightyellow}\rule{1.5cm}{0.4cm}}}
+        \put(7,3){{\color{lightorange}\rule{0.5cm}{0.4cm}}}
+        \put(7.5,2){{\color{lightyellow}\rule{1.5cm}{0.4cm}}}
+        \put(9,3){{\color{lightorange}\rule{0.7cm}{0.4cm}}}
+        \put(9.7,2){{\color{lightyellow}\rule{0.3cm}{0.4cm}}}
+%      }
+    \end{picture}
+  \end{center}
+
+\end{frame}
+
+\begin{frame}
+
+  \showsection
+  \showsubsection
+
+  Ein Prozeß mit mittlerer Priorität bewirkt,
+  daß ein Prozeß mit hoher Priorität eine Ressource überhaupt nicht bekommt.
+
+  \medskip
+
+  \textarrow\ \newterm{unbegrenzte Prioritätsinversion}
+
+  \medskip
+
+  Beispiel: Beinahe-Verlust der Marssonde \emph{Pathfinder\/} im Juli 1997
+
+  \bigskip
+
+  Gegenmaßnahmen
+  \begin{itemize}
+    \item
+      \newterm{Priority Inheritance -- Prioritätsvererbung}\\
+      Der Besitzer des Mutex erbt die Priorität\\
+      des Prozesses, der auf den Mutex wartet.
+    \smallskip
+    \item
+      \newterm{Priority Ceiling -- Prioritätsobergrenze}\\
+      Der Besitzer des Mutex bekommt sofort\\
+      die Priorität des höchstmöglichen Prozesses,\\
+      der evtl.\ den Mutex benötigen könnte.
+      \pause
+      \begin{picture}(0,0)
+        \put(1.2,1.45){\makebox(0,0)[l]{$\left\}\rule{0pt}{1.7cm}\right.$
+          \begin{minipage}{4cm}
+            nur möglich, wenn\\
+            Mutexe im Spiel sind
+          \end{minipage}}}
+      \end{picture}
+    \smallskip
+    \pause
+    \item
+      \newterm{Priority Aging}\\
+      Die Priorität wächst mit der Wartezeit.
+  \end{itemize}
+  \vspace*{-1cm}
+
+\end{frame}
+
+\fi
+
+\end{document}
diff --git a/20220530/bs-20220530.txt b/20220530/bs-20220530.txt
new file mode 100644
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--- /dev/null
+++ b/20220530/bs-20220530.txt
@@ -0,0 +1,44 @@
+Die Heartbleed-Sicherheitslücke, 30.05.2022, 13:18:29
+~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
+Sicherheitslücke in OpenSSL
+
+Protokollschwäche: Im sog. Heartbeat ("Herzschlag") kommt es zu einer
+Art Pufferüberlauf.
+
+Erklärung: https://xkcd.com/1354/
+
+Der Kryptologe und Sicherheitsexperte Bruce Schneier beschreibt die Tragweite
+des Heartbleed-Bug als:
+
+  "Catastrophic is the right word. On the scale of 1 to 10, this is an 11."
+
+  "Katastrophal ist das richtige Wort. Auf einer Skala von 1 bis 10 ist dies eine 11."
+
+Was hilft gegen derartige Sicherheitslücken? 30.05.2022, 13:28:10
+~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
+Keine Programmierfehler machen.
+
+ * ordentlich programmieren
+    - ordentlich einrücken
+    - Compiler-Warnungen aktivieren und beachten
+
+ * automatische Code-Analyse
+    - Compiler: gcc oder llvm mit Warnungen
+    - statisch: [sp]lint, sparse (cgcc)
+      automatische Suche nach typischen Fehlern
+    - dynamisch: valgrind
+      ausführbares Programm wird auf Speicherfehler analysiert
+   --> finden viele, aber nicht alle Fehler
+
+ * Speicherschutzmechanismen des Compilers und des Betriebssystems
+    - Hardware-Unterstützung: Data Execution Prevention: Das Betriebssystem markiert
+      das Stack-Segment als "nicht ausführbar" (DEP/NX - siehe: Speicherverwaltung)
+    - Canary ("Kanarienvogel" - Begriff aus dem Bergbau: Bevor die Luft für Menschen
+      zu schlecht wird, bekommt ein Kanarienvogel Probleme.)
+      "Kanarienvogel" auf dem Stack: "Ungenutzte", initialisierte Variable.
+      Vor dem Rücksprung prüft das Programm, ob die "Kanarienvogel"-Variable
+      noch den richtigen Wert hat.
+    - Address Space Layout Randomization (ASLR): http://heise.de/-2718449
+      Bei jedem Programmstart liegen das Programm und die genutzten Bibliotheken
+      an anderen Adressen.
+    - Austricksen: http://security.stackexchange.com/questions/20497
diff --git a/20220530/logo-hochschule-bochum-cvh-text.pdf b/20220530/logo-hochschule-bochum-cvh-text.pdf
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--- /dev/null
+++ b/20220530/logo-hochschule-bochum-cvh-text.pdf
@@ -0,0 +1 @@
+../common/logo-hochschule-bochum-cvh-text.pdf
\ No newline at end of file
diff --git a/20220530/logo-hochschule-bochum.pdf b/20220530/logo-hochschule-bochum.pdf
new file mode 120000
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--- /dev/null
+++ b/20220530/logo-hochschule-bochum.pdf
@@ -0,0 +1 @@
+../common/logo-hochschule-bochum.pdf
\ No newline at end of file
diff --git a/20220530/pgslides.sty b/20220530/pgslides.sty
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--- /dev/null
+++ b/20220530/pgslides.sty
@@ -0,0 +1 @@
+../common/pgslides.sty
\ No newline at end of file
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index 0000000000000000000000000000000000000000..1695afb690b4fb78878236a1efd0d5c6328370f4
Binary files /dev/null and b/20220530/rp6.jpg differ
diff --git a/20220530/unions-00.c b/20220530/unions-00.c
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..f68e43c81cbfd655002a3469b3237326f61695d5
--- /dev/null
+++ b/20220530/unions-00.c
@@ -0,0 +1,17 @@
+#include <stdio.h>
+#include <stdint.h>
+
+typedef struct
+{
+  uint8_t x;
+  int8_t y;
+} data;
+
+int main (void)
+{
+  data d;
+  d.x = 7;
+  d.y = -1;
+  printf ("d.x = %d, d.y = %d\n", d.x, d.y);
+  return 0;
+}
diff --git a/20220530/unions-01.c b/20220530/unions-01.c
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--- /dev/null
+++ b/20220530/unions-01.c
@@ -0,0 +1,17 @@
+#include <stdio.h>
+#include <stdint.h>
+
+typedef union
+{
+  uint8_t x;
+  int8_t y;
+} data;
+
+int main (void)
+{
+  data d;
+  d.x = 7;
+  d.y = -1;
+  printf ("d.x = %d, d.y = %d\n", d.x, d.y);
+  return 0;
+}
diff --git a/20220530/unions-02.c b/20220530/unions-02.c
new file mode 100644
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--- /dev/null
+++ b/20220530/unions-02.c
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+#include <stdio.h>
+#include <stdint.h>
+
+typedef union
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+  uint8_t x;
+  int8_t y;
+} data;
+
+int main (void)
+{
+  data d;
+  d.y = -1;
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+  printf ("d.x = %d, d.y = %d\n", d.x, d.y);
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+}
diff --git a/20220613/Retribution_Engine_Screenshot_120807.jpg b/20220613/Retribution_Engine_Screenshot_120807.jpg
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--- /dev/null
+++ b/20220613/Retribution_Engine_Screenshot_120807.jpg
@@ -0,0 +1 @@
+../common/Retribution_Engine_Screenshot_120807.jpg
\ No newline at end of file
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--- /dev/null
+++ b/20220613/Telefon_t-sinus-700.jpg
@@ -0,0 +1 @@
+../common/Telefon_t-sinus-700.jpg
\ No newline at end of file
diff --git a/20220613/a380.jpg b/20220613/a380.jpg
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--- /dev/null
+++ b/20220613/a380.jpg
@@ -0,0 +1 @@
+../common/a380.jpg
\ No newline at end of file
diff --git a/20220613/bs-20220613-fig1.tex b/20220613/bs-20220613-fig1.tex
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--- /dev/null
+++ b/20220613/bs-20220613-fig1.tex
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+\documentclass{article}
+\input tmp.inputs
+\pagestyle{empty}
+\begin{document}
+      \begin{pspicture}(6,2)
+        \put(3,2){\makebox(0,0)[t]{Harte Echtzeitanforderungen}}
+        \put(3,0){\makebox(0,0)[b]{Ressourcen optimal nutzen}}
+        \psline[arrows=<->](3,0.4)(3.2,1.125)(2.8,0.875)(3,1.6)
+      \end{pspicture}
+    
+\end{document}
diff --git a/20220613/bs-20220613-fig2.tex b/20220613/bs-20220613-fig2.tex
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--- /dev/null
+++ b/20220613/bs-20220613-fig2.tex
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+\documentclass{article}
+\input tmp.inputs
+\pagestyle{empty}
+\begin{document}
+      \begin{pspicture}(6,2)
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+        \put(3,0){\makebox(0,0)[b]{Ressourcen optimal nutzen}}
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+    
+\end{document}
diff --git a/20220613/bs-20220613-fig3.tex b/20220613/bs-20220613-fig3.tex
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--- /dev/null
+++ b/20220613/bs-20220613-fig3.tex
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+\documentclass{article}
+\input tmp.inputs
+\pagestyle{empty}
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+      \end{pspicture}
+    
+\end{document}
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--- /dev/null
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+\documentclass{article}
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+    
+\end{document}
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Binary files /dev/null and b/20220613/bs-20220613.pdf differ
diff --git a/20220613/bs-20220613.tex b/20220613/bs-20220613.tex
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--- /dev/null
+++ b/20220613/bs-20220613.tex
@@ -0,0 +1,1627 @@
+% bs-20220613.pdf - Lecture Slides on Operating Systems
+% Copyright (C) 2014, 2015, 2016, 2017, 2018, 2019, 2020, 2021, 2022  Peter Gerwinski
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+% This document is distributed in the hope that it will be useful,
+% but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
+% MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
+% GNU General Public License for more details.
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+% You should have received a copy of the GNU General Public License
+% along with this document.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
+%
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+% Attribution-ShareAlike 3.0 Unported License along with this
+% document.  If not, see <http://creativecommons.org/licenses/>.
+
+\documentclass[10pt,t]{beamer}
+
+\usepackage{pgslides}
+\usepackage{rotating}
+\usepackage{pdftricks}
+\usepackage[obeyfamily=false,mathrm=mathsf,textrm=sffamily]{siunitx}
+\usepackage{eurosym}
+\usepackage{tikz}
+
+\begin{psinputs}
+  \usepackage[latin1]{inputenc}
+  \usepackage[german]{babel}
+  \usepackage[T1]{fontenc}
+  \usepackage{helvet}
+  \renewcommand*\familydefault{\sfdefault}
+  \usepackage{pstricks}
+  \psset{unit=1cm}
+\end{psinputs}
+
+\title{Treiberentwicklung,\\[\medskipamount]Echtzeit- und Betriebssysteme}
+\author{Prof.\ Dr.\ rer.\ nat.\ Peter Gerwinski}
+\date{13.\ Juni 2022}
+
+\begin{document}
+
+\newlength{\normalpdfpageheight}
+\setlength{\normalpdfpageheight}{\pdfpageheight}
+
+\maketitleframe
+
+\setcounter{section}{3}
+\section{Echtzeit}
+\subsection{Was ist Echtzeit?}
+
+\begin{frame}
+  
+  \showsection
+  \showsubsection
+
+  \begin{itemize}
+%    \pause
+    \item
+      Animation in Echtzeit:\\
+      schnelle Berechnung anstatt Wiedergabe einer Aufzeichnung
+%    \pause
+    \medskip
+    \item
+      Fantasy-Rollenspiel in Echtzeit:\\
+      Der Zeitverlauf der Spielwelt entspricht dem der realen Welt.
+%    \pause
+    \medskip
+    \item
+      Datenverarbeitung in Echtzeit:\\
+      Die Daten werden so schnell verarbeitet, wie sie anfallen.
+%    \pause
+    \medskip
+    \item
+      speziell: Echtzeit-Steuerung von Maschinen:\\
+      Die Berechnung kann mit den physikalischen Vorgängen schritthalten.
+%    \pause
+    \bigskip
+    \arrowitem
+      "`Schnell genug."'
+  \end{itemize}
+
+\end{frame}
+
+\begin{frame}
+
+  \showsubsection
+
+  "`Schnell genug."' % \pause
+  -- "`Und wenn nicht?"'
+
+%  \pause
+
+  \begin{itemize}
+    \item
+      "`Ganz schlecht."' % \pause
+      \textarrow\ \newterm{harte Echtzeit}
+      \begin{onlyenv}<1>
+        \begin{picture}(0,0)(0,-0.3)
+%          \pause
+          \put(0,-4){\makebox(0,0)[br]{\includegraphics[height=3.5cm]{a380.jpg}}}
+          % http://de.wikipedia.org/w/index.php?title=Datei:Airbus_A380_overfly.jpg&filetimestamp=20111223141606
+%          \pause
+          \put(0.2,-3.9){\makebox(0,0)[bl]{\includegraphics[height=4.0cm]{quadrocopter.jpg}}}
+          %\put(0.2,-3.5){\makebox(0,0)[bl]{\includegraphics[height=3.5cm]{mercedes-benz-w116.jpg}}}
+          % http://commons.wikimedia.org/wiki/File:1973-1980_Mercedes-Benz_450_SEL_%28W116%29_sedan_%282010-12-28%29_01.jpg
+%          \pause
+          \put(-0.5,-4.2){\makebox(0,0)[tr]{\includegraphics[height=3.5cm]{herzschrittmacher.jpg}}}
+          % http://de.wikipedia.org/w/index.php?title=Datei:Pacemaker_GuidantMeridianSR.jpg&filetimestamp=20051203173642
+%          \pause
+          \put(0,-4){\makebox(0,0)[tl]{\includegraphics[height=3.5cm]{curiosity.jpg}}}
+          % http://mars.jpl.nasa.gov/msl/news/whatsnew/index.cfm?FuseAction=ShowNews&NewsID=1344
+        \end{picture}
+      \end{onlyenv}
+    \pause\\[2pt]
+    rechtzeitiges Ergebnis funktionsentscheidend
+
+    \smallskip
+
+    \pause
+    \item
+      "`Unschön."' \textarrow\ \newterm{weiche Echtzeit}
+      \begin{onlyenv}<3>
+        \begin{picture}(0,0)(0,0.3)
+%          \pause
+          \put(0,-4){\makebox(0,0)[br]{\includegraphics[width=5cm]{Retribution_Engine_Screenshot_120807.jpg}}}
+          % http://en.wikipedia.org/wiki/File:Retribution_Engine_Screenshot_120807.jpg
+%          \pause
+          \put(0.1,-4.5){\makebox(0,0)[bl]{\includegraphics[width=5cm]{Telefon_t-sinus-700.jpg}}}
+          % http://de.wikipedia.org/w/index.php?title=Datei:Telefon_t-sinus-700.jpg&filetimestamp=20050807203655
+        \end{picture}
+      \end{onlyenv}
+      \pause\\[2pt]
+      verspätetes Ergebnis qualitätsmindernd
+      \begin{itemize}
+        \baselineskip14pt\par
+        \item
+          verwenden und Verzögerung in Kauf nehmen
+        \item
+          verwerfen und Ausfall in Kauf nehmen
+      \end{itemize}
+
+    \smallskip
+
+    \pause
+    \item
+      "`Es gibt keinen festen Termin. Möglichst schnell halt."' % \pause
+      \\[2pt]
+      \textarrow\ \newterm{keine Echtzeit}
+  \end{itemize}
+
+\end{frame}
+
+\begin{frame}[fragile]
+
+  \showsubsection
+
+  Das Problem:
+  \vspace{-\bigskipamount}
+  \begin{center}
+    \begin{picture}(6,2)
+      \put(3,2){\makebox(0,0)[t]{Harte Echtzeitanforderungen}}
+      \put(3,0){\makebox(0,0)[b]{Ressourcen optimal nutzen}}
+%      \put(2.75,0.875){\vector(1,3){0.25}}
+%      \put(2.75,0.875){\line(2,1){0.5}}
+%      \put(3.25,1.125){\vector(-1,-3){0.25}}
+      \put(2.70,0.350){\tikz{\draw[latex-latex](0.25,0.625)--(0,-0.12)--(0.5,0.12)--(0.25,-0.625);}}
+    \end{picture}
+%    \begin{pdfpic}
+%      \begin{pspicture}(6,2)
+%        \put(3,2){\makebox(0,0)[t]{Harte Echtzeitanforderungen}}
+%        \put(3,0){\makebox(0,0)[b]{Ressourcen optimal nutzen}}
+%        \psline[arrows=<->](3,0.4)(3.2,1.125)(2.8,0.875)(3,1.6)
+%      \end{pspicture}
+%    \end{pdfpic}
+  \end{center}
+
+%  \pause
+
+  Beispiel:
+  \begin{itemize}
+    \item
+      Eine Motorsteuerung benötigt alle \SI{2000}{\mics} einen Steuerimpuls,\\
+      dessen Berechnung maximal \SI{10}{\mics} dauert.
+%    \pause[3]
+    \item
+      Entweder: Der Steuer-Computer macht noch andere Dinge.\\
+      \textarrow\ Risiko der Zeitüberschreitung
+%    \pause
+    \item
+      Oder: Der Steuer-Computer macht nichts anderes.\\
+      \textarrow\ Verschwendung von Rechenzeit\\
+%      \pause
+      {\color{red}\textarrow\ Na und?}
+  \end{itemize}
+
+\end{frame}
+
+\begin{frame}[fragile]
+
+  \showsubsection
+
+  Das Problem:
+  \vspace{-\bigskipamount}
+  \begin{center}
+    \begin{pdfpic}
+      \begin{pspicture}(6,2)
+        \put(3,2){\makebox(0,0)[t]{Harte Echtzeitanforderungen}}
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+        \psline[arrows=<->](3,0.4)(3.2,1.125)(2.8,0.875)(3,1.6)
+      \end{pspicture}
+    \end{pdfpic}
+  \end{center}
+
+  \medskip
+
+  {\large\color{structure}\textbf{"`Verschwendung von Rechenzeit -- na und?"'}}
+
+  \medskip
+
+  Große Stückzahlen
+  \begin{itemize}
+    \item
+      138\,000 Toyota Prius V von Mai 2011 bis April 2012
+    \item
+      Software viel im Einsatz: Server, Rechenzentrum
+  \end{itemize}
+
+  \medskip
+
+  \pause
+  Wertvolle Ressourcen
+  \begin{itemize}
+    \item
+      Fähigkeiten einer Raumsonde optimieren
+      % (Marsumlaufbahn: ab ca.~127\,000 Euro pro kg)
+      % 70000000 / 550000 = 127._27
+      % http://www.bernd-leitenberger.de/blog/2009/09/29/reduktion-der-kosten-von-planetenmissionen/
+      \only<.(1)>{\\[\bigskipamount]\strut\hfill\makebox(0,0)[r]{\includegraphics[height=3.5cm]{curiosity.jpg}}\vspace*{-1cm}}
+    \pause
+    \item
+      Implantat: Platz- und Stromverbrauch minimieren
+      \only<.(1)>{\\[\smallskipamount]\strut\hfill\makebox(0,0)[r]{\includegraphics[height=3.4cm]{herzschrittmacher.jpg}}\vspace*{-1cm}}
+  \end{itemize}
+
+  \bigskip
+
+  \pause
+  \textarrow\ {\large\color{structure}\textbf{Echtzeitprogrammierung}}\\[2pt]
+  \strut \phantom{\textarrow} Echtzeitanforderungen erfüllen, ohne Ressourcen zu verschwenden
+
+\end{frame}
+
+\subsection{Echtzeitprogrammierung}
+
+\begin{frame}
+
+  \showsubsection
+
+  Echtzeitanforderungen erfüllen, ohne Ressourcen zu verschwenden
+
+  \bigskip
+
+  \alt<.(1)>{Aber wie?}{Beispiele für Lösungen:}
+
+  \begin{itemize}
+    \pause
+    \item
+      ZigBee-Modul:\only<.(1)>{\hfill\makebox(0,0)[tr]{\includegraphics[width=5cm]{xbee.jpg}}}\\
+      % http://commons.wikimedia.org/wiki/File:Arduino_xbee.JPG
+      Funk- vs.\ UART-Protokoll\\
+      \textarrow\ dedizierte Hardware
+    \pause
+    \item
+      RP6:\\
+      Motorsteuerung vs.\ Anwender-Software\\
+      \textarrow\ spezielle Software
+      \only<.(1)>{\hfill\makebox(0,0)[r]{\includegraphics[width=5cm]{rp6.jpg}}}
+    \pause
+    \item
+      Quadrocopter:\\
+      Motorsteuerung vs.\ Sensoren-Abfrage\\
+      vs.\ Funk-Fernsteuerung \dots\\
+      \textarrow\ spezielle Software
+      \only<.(1)>{\hfill\makebox(0,0)[br]{\includegraphics[width=5cm]{quadrocopter.jpg}}}\\
+    \pause
+    \item
+      Flugzeugkabinensimulatortür:\\
+      Türsteuerung vs.\ Bedienung\\
+      \textarrow\ Echtzeitbetriebssystem
+      \only<.(1)>{\\[-3.2cm]\strut\hfill\makebox(0,0)[r]{\includegraphics[angle=-90,width=5cm]{dsc_8208.jpg}}}
+  \end{itemize}
+
+\end{frame}
+
+\begin{frame}
+
+  \showsubsection
+
+  Quadrocopter-Steuerung \emph{MultiWii}
+  \begin{itemize}
+    \item
+      Konfiguration durch bedingte Compilierung (Präprozessor)
+    \item
+      In der Hauptschleife wird 50mal pro Sekunde der RC-Task aufgerufen,\\
+      ansonsten zyklisch einer von bis zu 5 weiteren Tasks.
+  \end{itemize}
+
+  \pause
+
+  RP6-Steuerung
+  \begin{itemize}
+    \item
+      Konfiguration durch bedingte Compilierung (Präprozessor)
+    \item
+      Lichtschranken an Encoder-Scheiben lösen bei Bewegung Interrupts aus.\\
+      Die Interrupt-Handler zählen Variable hoch.
+    \item
+      10000mal pro Sekunde: Timer-Interrupt\\
+      Durch Zähler im Interrupt-Handler: verschiedene Taktraten\\
+      1000mal pro Sekunde: Stopwatches\\
+      5mal pro Sekunde: Blinkende Power-On-LED\\
+      1000mal pro Sekunde: Bumper, ACS, PWM zur Motorsteuerung\\
+      Geschwindigkeitsmessung durch Zählen der Ticks in 0.2\,s\\
+      Anpassung der Motorkraft in $\pm$1-Schritten
+    \pause
+    \item
+      Nebenbei: \only<4->{1 }Benutzerprogramm
+  \end{itemize}
+
+\end{frame}
+
+\subsection{Multitasking}
+
+\begin{frame}
+
+  \showsection
+  \showsubsection
+
+  \begin{minipage}[t]{6cm}
+    Qualitätssicherung beim Multitasking
+    \begin{itemize}
+      \item
+        Verschiedene Anforderungen:
+        \newterm{Latenz\/} vs.\ \newterm{Jitter\/}\\
+        vs.\ \newterm{Durchsatz}
+      \item
+        Ressourcen reservieren:\\
+        \newterm{Mutexe}
+        (= spezielle \newterm{Semaphore\/})\\
+        \strut
+      \item
+        Verschiedene Methoden\\
+        der Priorisierung\\
+        \strut
+      \item
+        Umgehung der Probleme durch
+        speziell geschriebene Software\\
+        (MultiWii, RP6, \dots)
+    \end{itemize}
+  \end{minipage}
+  \hfill
+  \begin{minipage}[t]{6.2cm}
+    Qualitätssicherung für Netzwerke:
+    \begin{itemize}
+      \item
+        Verschiedene Anforderungen:
+        \newterm{Latenz\/} vs.\ \newterm{Jitter\/} vs.\ \newterm{Verluste\/}\\vs.\ \newterm{Durchsatz}
+      \item
+        Ressourcen reservieren:\\
+        \newterm{IntServ} mit \newterm{Resource Reservation Protocol (RSVP)}
+      \item
+        Klassifizierung und Priorisierung:
+        \newterm{DiffServ} mit Type-of-Service-Bits (IPv4)
+        bzw.\ Traffic-Class-Bits (IPv6) im IP-Header
+      \item
+        Eigenes Protokoll (Telefondienste):\\
+        \newterm{Asynchronous Transfer Mode (ATM)}
+    \end{itemize}
+  \end{minipage}
+
+\end{frame}
+
+% Aufgabe: Anwendungsarten im MultiWii- und RP6-Code identifizieren
+
+% evtl. Aufgabe: Warte-Problem
+
+% Aufgabe: Wie lösen bekannte Multitasking-Betriebssysteme
+% das o.a. Zuteilungsproblem?
+
+% Danach: Semaphoren, Mutexe, Spinlocks
+% Priorisierungsmethoden und -probleme
+
+\subsectionnonumber{Beispiele für Multitasking}
+
+\begin{frame}
+
+  \showsubsectionnonumber
+
+  Quadrocopter-Steuerung \emph{MultiWii}
+  \begin{itemize}
+    \item
+      Konfiguration durch bedingte Compilierung (Präprozessor)
+    \item
+      In der Hauptschleife wird 50mal pro Sekunde der RC-Task aufgerufen,\\
+      ansonsten zyklisch einer von bis zu 5 weiteren Tasks.
+  \end{itemize}
+
+  RP6-Steuerung
+  \begin{itemize}
+    \item
+      Konfiguration durch bedingte Compilierung (Präprozessor)
+    \item
+      Lichtschranken an Encoder-Scheiben lösen bei Bewegung Interrupts aus.\\
+      Die Interrupt-Handler zählen Variable hoch.
+    \item
+      10000mal pro Sekunde: Timer-Interrupt\\
+      verschiedene Tasks werden unterschiedlich häufig aufgerufen
+    \item
+      Nebenbei: 1 Benutzerprogramm
+  \end{itemize}
+
+  Linux 0.01
+  \begin{itemize}
+    \item
+      Timer-Interrupt:\only<1->{ Zähler des aktuellen Tasks wird dekrementiert;}\\
+      Task mit höchstem Zähler bekommt Rechenzeit.
+    \item
+      Wenn es keinen laufbereiten Task mit positivem Zähler gibt,\\
+      bekommen alle Tasks gemäß ihrer Priorität neue Zähler zugewiesen.
+    \item<1->
+      \emph{keine\/} harte Echtzeit
+      % Aufgabe: Wo wird der Zähler heruntergezählt?
+  \end{itemize}
+
+\end{frame}
+
+\subsectionnonumber{Zombies}
+
+\begin{frame}
+
+  \showsubsectionnonumber
+
+  \pause
+  Wikipedia:
+  \begin{quote}
+    Als Zombie wird die fiktive Figur eines zum Leben erweckten
+    Toten (Untoter) oder eines seiner Seele beraubten, willenlosen
+    Wesens bezeichnet. Der Begriff leitet sich von dem Wort nzùmbe
+    aus der zentralafrikanischen Sprache Kimbundu ab und bezeichnet
+    dort ursprünglich einen Totengeist.
+  \end{quote}
+
+  \bigskip
+
+  \pause
+  Ein Zombie-Prozeß ist bereits beendet ("`tot"'),\\
+  bekommt keine Rechenzeit mehr ("`seiner Seele beraubt"'),\\
+  hat alle belegten Ressourcen wieder freigegeben ("`willenlos"'),\\
+  wird aber noch in der Prozeßliste geführt ("`untot"').
+  \begin{itemize}
+    \pause
+    \item
+      Warum?
+      \textarrow\
+      Ein anderer Prozeß (Elternprozeß) wartet noch auf den
+      Rückgabewert des beendeten Prozesses.
+    \pause
+    \item
+      Schadet das?
+      \textarrow\
+      Nein.
+    \pause
+    \item
+      Aber?
+      \textarrow\
+      Wenn sich Zombie-Prozesse anhäufen, deutet dies auf einen
+      Prozeß hin, der andere Prozesse erzeugt und anschließend "`hängt"'.
+    \pause
+    \item
+      Beispiel:
+      Datenträger entfernt, zugreifender Prozeß "`hängt"'.\\
+      \textarrow\
+      Tochterprozesse werden zu Zombies.
+  \end{itemize}
+
+\end{frame}
+
+\subsection{Ressourcen}
+
+\begin{frame}
+
+  \showsection
+  \showsubsection
+
+  Ressourcen reservieren
+  \begin{itemize}
+    \item
+      \newterm{Semaphor}\\
+      gemeinsame Variable mehrerer Prozesse\\
+      zur Regelung des Zugriffs auf eine Ressource\\[\smallskipamount]
+      Ressource belegt \textarrow\ Kontextwechsel
+      \begin{onlyenv}<1>
+        \par\medskip
+        griechisch: \emph{sema\/} -- Zeichen, \emph{pherein\/} -- tragen\\
+        "`Eisenbahnsignal"'
+        \vspace*{-3cm}
+      \end{onlyenv}
+    \pause
+    \medskip
+    \item
+      \newterm{Mutex}\\
+      Mechanismus, damit immer nur ein Prozeß gleichzeitig\\
+      auf eine Ressource zugreifen kann
+      \begin{onlyenv}<2>
+        \par\medskip
+        englisch: \emph{mutual exclusion\/} -- wechselseitiger Ausschluß\\
+        spezieller binärer Semaphor: nur "`Besitzer"' darf freigeben\\
+        % allgemein: auch jemand anderer dürfte freigeben
+        \vspace*{-3cm}
+      \end{onlyenv}
+    \pause
+    \medskip
+    \item
+      \newterm{Spinlock} (\emph{busy waiting\/})\\
+      leichtgewichtige Alternative zu Kontextwechsel
+      \begin{onlyenv}<3>
+        \par\medskip
+        englisch: \emph{spin\/} -- rotieren, \emph{lock\/} Sperre\\
+        \emph{busy waiting} auf etwas Schnelles, z.\,B.\ auf einen Semaphor\\[\medskipamount]
+        Hardware-Unterstützung:
+        Prüfen, ob Variable bestimmten Wert hat;\\
+        wenn ja, auf anderen Wert setzen; andere Prozessoren solange anhalten
+        \vspace*{-3cm}
+      \end{onlyenv}
+    \pause
+    \medskip
+    \item
+      \newterm{Kritischer Abschnitt -- critical section}\\
+      Programmabschnitt zwischen Reservierung\\
+      und Freigabe einer Ressource\\
+      \textarrow\ sollte immer so kurz wie möglich sein
+      \vspace*{-1cm}
+  \end{itemize}
+
+\end{frame}
+
+\begin{frame}
+
+  \showsection
+  \showsubsection
+
+  Ressourcen reservieren: Beispiele
+  \begin{itemize}
+    \item
+      \newterm{Semaphor}\\
+      \file{linux-3.7-rc1/kernel/semaphor.c}\\
+      \file{linux-3.7-rc1/drivers/usb/core/file.c}
+    \medskip
+    \item
+      \newterm{Mutex}\\
+      \file{linux-3.7-rc1/kernel/mutex.c}\\
+      \file{linux-3.7-rc1/drivers/usb/serial/usb-serial.c}
+    \medskip
+    \item
+      \newterm{Spinlock}\\
+      \file{linux-3.7-rc1/kernel/spinlock.c}\\
+      \file{linux-3.7-rc1/kernel/semaphor.c},
+      \file{linux-3.7-rc1/kernel/mutex.c}
+  \end{itemize}
+
+  % Aufgabe: Anwendungsarten im MultiWii- und RP6-Code identifizieren
+
+  % evtl. Aufgabe: Warte-Problem
+
+  % Aufgabe: Wie lösen bekannte Multitasking-Betriebssysteme
+  % das o.a. Zuteilungsproblem?
+
+  % Danach: Semaphoren, Mutexe, Spinlocks
+  % Priorisierungsmethoden und -probleme
+
+  % Festplatten: completely fair queueing
+  % cat /sys/block/sdc/queue/scheduler
+  % "noop" hat sich für SVG gelohnt
+
+  % Virtualisierung + Kernel-Threads + Multiprozessorsystem = Chaos
+
+\end{frame}
+
+\begin{frame}[fragile]
+
+  \textbf{Beispiel:}
+  \lstinline{usb_serial_get_by_index()} -- serielle Schnittstelle reservieren
+
+  Datei \file{linux-3.7-rc1/drivers/usb/serial/usb-serial.c}, ab Zeile 62
+
+  \medskip
+
+  \begin{lstlisting}
+    struct usb_serial *usb_serial_get_by_index (unsigned index)
+    {
+      struct usb_serial *serial;
+      mutex_lock (&table_lock);
+      serial = serial_table[index];
+      if (serial)
+        {
+          mutex_lock (&serial->disc_mutex);
+          if (serial->disconnected)
+            {
+              mutex_unlock (&serial->disc_mutex);
+              serial = NULL;
+            }
+          else
+            kref_get (&serial->kref);
+        }
+      mutex_unlock (&table_lock);
+      return serial;
+    }
+  \end{lstlisting}
+  \begin{picture}(0,0)
+    \color{red}
+    \put(5.1,6.85){\vector(-1,0){0.5}}
+    \put(5.2,6.85){\makebox(0,0)[l]{exklusiven Zugriff auf Tabelle sichern}}
+    \put(5.4,1.35){\vector(-1,0){0.5}}
+    \put(5.5,1.35){\makebox(0,0)[l]{\shortstack[l]{exklusiven Zugriff auf Tabelle\\wieder freigeben}}}
+  \end{picture}
+
+\end{frame}
+
+\setlength{\pdfpageheight}{48cm}
+
+\begin{frame}[fragile]
+
+  \lstinline{mutex_lock()} -- Ressource beanspruchen, notfalls warten
+
+  Datei \file{linux-3.7-rc1/drivers/usb/serial/usb-serial.c}, ab Zeile 62
+
+  \medskip
+
+  \begin{lstlisting}
+    void __sched mutex_lock (struct mutex *lock)
+    {
+      might_sleep ();
+      __mutex_fastpath_lock (&lock->count, __mutex_lock_slowpath);
+      mutex_set_owner (lock);
+    }
+  \end{lstlisting}
+  \begin{picture}(0,0)
+    \color{red}
+    \put(11.6,1.35){\line(-1,0){1}}
+    \put(11.6,1.35){\line(0,-1){2.45}}
+    \put(11.6,-1.10){\vector(-1,0){2.0}}
+  \end{picture}
+
+  \bigskip
+
+  Datei \file{linux-3.7-rc1/arch/x86/include/asm/mutex\_32.h}, ab Zeile 24
+
+  Macro-Definition für \lstinline{__mutex_fastpath_lock} (expandiert)
+
+  \medskip
+
+  Assembler:
+  \begin{lstlisting}[language={[x86masm]Assembler}]
+        lock dec (lock->count)
+        jns 1
+        call __mutex_lock_slowpath
+    1:
+  \end{lstlisting}
+  \begin{picture}(0,0)
+    \color{red}
+    \put(9,0.95){\line(-1,0){3.5}}
+    \put(9,0.95){\line(0,-1){2.5}}
+    \put(9.0,-1.55){\vector(-1,0){1.0}}
+  \end{picture}
+
+  \bigskip
+
+  Datei \file{linux-3.7-rc1/kernel/mutex.c}, ab Zeile 398
+
+  \medskip
+
+  \begin{lstlisting}
+    static __used noinline void __sched
+      __mutex_lock_slowpath (atomic_t *lock_count)
+    {
+      struct mutex *lock = container_of (lock_count, struct mutex, count);
+      __mutex_lock_common (lock, TASK_UNINTERRUPTIBLE, 0,
+                               NULL, _RET_IP_);
+    }
+  \end{lstlisting}
+  \begin{picture}(0,0)
+    \color{red}
+    \put(11.0,1.40){\line(-1,0){1.0}}
+    \put(11.0,1.40){\vector(0,-1){2.5}}
+  \end{picture}
+
+  \bigskip
+
+  Datei \file{linux-3.7-rc1/kernel/mutex.c}, ab Zeile 132
+
+  \medskip
+
+  \begin{lstlisting}
+    static inline int __sched
+    __mutex_lock_common (struct mutex *lock, long state, unsigned int subclass,
+                             struct lockdep_map *nest_lock, unsigned long ip)
+    {
+      struct task_struct *task = current;
+      struct mutex_waiter waiter;
+      unsigned long flags;
+
+      preempt_disable ();
+      mutex_acquire_nest (&lock->dep_map, subclass, 0, nest_lock, ip);
+
+      /* ... */
+
+      spin_lock_mutex (&lock->wait_lock, flags);
+
+      debug_mutex_lock_common (lock, &waiter);
+      debug_mutex_add_waiter (lock, &waiter, task_thread_info (task));
+
+      /* add waiting tasks to the end of the waitqueue (FIFO): */
+      list_add_tail (&waiter.list, &lock->wait_list);
+      waiter.task = task;
+
+      if (atomic_xchg (&lock->count, -1) == 1)
+        goto done;
+
+      lock_contended (&lock->dep_map, ip);
+
+      for (;;)
+        {
+          /*
+           * Lets try to take the lock again - this is needed even if
+           * we get here for the first time (shortly after failing to
+           * acquire the lock), to make sure that we get a wakeup once
+           * it's unlocked. Later on, if we sleep, this is the
+           * operation that gives us the lock. We xchg it to -1, so
+           * that when we release the lock, we properly wake up the
+           * other waiters:
+           */
+          if (atomic_xchg (&lock->count, -1) == 1)
+            break;
+
+          /*
+           * got a signal? (This code gets eliminated in the
+           * TASK_UNINTERRUPTIBLE case.)
+           */
+          if (unlikely (signal_pending_state (state, task)))
+            {
+              mutex_remove_waiter (lock, &waiter, task_thread_info (task));
+              mutex_release (&lock->dep_map, 1, ip);
+              spin_unlock_mutex (&lock->wait_lock, flags);
+
+              debug_mutex_free_waiter (&waiter);
+              preempt_enable ();
+              return -EINTR;
+            }
+          __set_task_state (task, state);
+
+          /* didn't get the lock, go to sleep: */
+          spin_unlock_mutex (&lock->wait_lock, flags);
+          schedule_preempt_disabled ();
+          spin_lock_mutex (&lock->wait_lock, flags);
+        }
+
+    done:
+      lock_acquired (&lock->dep_map, ip);
+      /* got the lock - rejoice! */
+      mutex_remove_waiter (lock, &waiter, current_thread_info ());
+      mutex_set_owner (lock);
+
+      /* set it to 0 if there are no waiters left: */
+      if (likely (list_empty (&lock->wait_list)))
+        atomic_set (&lock->count, 0);
+
+      spin_unlock_mutex (&lock->wait_lock, flags);
+
+      debug_mutex_free_waiter (&waiter);
+      preempt_enable ();
+
+      return 0;
+    }
+  \end{lstlisting}
+  \begin{picture}(0,0)
+    \color{red}
+    \put(7.9,28.3){\vector(-1,0){0.5}}
+    \put(8.0,28.3){\makebox(0,0)[l]{\shortstack[l]{exklusiven Zugriff\\auf Mutex sichern}}}
+    \put(7.4,2.3){\vector(-1,1){0.4}}
+    \put(7.5,2.0){\makebox(0,0)[l]{\shortstack[l]{exklusiven Zugriff auf Mutex\\wieder freigeben}}}
+  \end{picture}
+
+\end{frame}
+
+\setlength{\pdfpageheight}{50.5cm}
+
+\begin{frame}[fragile]
+
+  \lstinline{spin_lock_mutex()} -- Mutex beanspruchen, notfalls \emph{busy waiting}
+
+  Datei \file{linux-3.7-rc1/kernel/mutex.h}, ab Zeile 12
+
+  \medskip
+
+  \begin{lstlisting}
+    #define spin_lock_mutex(lock, flags) \
+      do \
+        { \
+          spin_lock (lock); \
+          (void) (flags); \
+        } \
+      while (0)
+  \end{lstlisting}
+  \begin{picture}(0,0)
+    \color{red}
+    \put(8.5,1.75){\line(-1,0){4.5}}
+    \put(8.5,1.75){\line(0,-1){2.9}}
+    \put(8.5,-1.15){\vector(-1,0){1.0}}
+  \end{picture}
+
+  \bigskip
+
+  Datei \file{linux-3.7-rc1/kernel/spinlock.h}, ab Zeile 283
+
+  \medskip
+
+  \begin{lstlisting}
+    static inline void spin_lock (spinlock_t *lock)
+    {
+      raw_spin_lock (&lock->rlock);
+    }
+  \end{lstlisting}
+  \begin{picture}(0,0)
+    \color{red}
+    \put(9.3,0.95){\line(-1,0){4.0}}
+    \put(9.3,0.95){\line(0,-1){2.1}}
+    \put(9.3,-1.15){\vector(-1,0){1.0}}
+  \end{picture}
+
+  \bigskip
+
+  Datei \file{linux-3.7-rc1/kernel/spinlock.h}, Zeile 170
+
+  \medskip
+
+  \begin{lstlisting}
+    #define raw_spin_lock(lock)  _raw_spin_lock (lock)
+  \end{lstlisting}
+  \begin{picture}(0,0)
+    \color{red}
+    \put(10.0,0.55){\line(-1,0){0.5}}
+    \put(10.0,0.55){\line(0,-1){1.7}}
+    \put(10.0,-1.15){\vector(-1,0){1.3}}
+  \end{picture}
+
+  \bigskip
+
+  Datei \file{linux-3.7-rc1/include/linux/spinlock\_api\_smp.h}, Zeile 47
+
+  \medskip
+
+  \begin{lstlisting}
+    #define _raw_spin_lock(lock)  __raw_spin_lock (lock)
+  \end{lstlisting}
+  \begin{picture}(0,0)
+    \color{red}
+    \put(10.7,0.55){\line(-1,0){0.5}}
+    \put(10.7,0.55){\line(0,-1){1.75}}
+    \put(10.7,-1.2){\vector(-1,0){2.3}}
+  \end{picture}
+
+  \bigskip
+
+  Datei \file{linux-3.7-rc1/kernel/spinlock.c}, ab Zeile 46 (expandiert):
+
+  \medskip
+
+  \begin{lstlisting}
+    void __lockfunc __raw_spin_lock (spinlock_t *lock)
+    {
+      for (;;)
+        {
+          preempt_disable ();
+          if (likely (do_raw_spin_trylock (lock)))
+            break;
+          preempt_enable ();
+
+          if (!(lock)->break_lock)
+            (lock)->break_lock = 1;
+          while (!raw_spin_can_lock (lock) && (lock)->break_lock)
+            arch_spin_relax (&lock->raw_lock);
+        }
+      (lock)->break_lock = 0;
+    }
+  \end{lstlisting}
+  \begin{picture}(0,0)
+    \color{red}
+    \put(10.7,4.75){\line(-1,0){3.5}}
+    \put(10.7,4.75){\line(0,-1){5.95}}
+    \put(10.7,-1.2){\vector(-1,0){1.1}}
+  \end{picture}
+
+  \bigskip
+
+  Datei \file{linux-3.7-rc1/include/linux/spinlock.h}, ab Zeile 150:
+
+  \medskip
+
+  \begin{lstlisting}
+    static inline int do_raw_spin_trylock (raw_spinlock_t *lock)
+    {
+      return arch_spin_trylock (&(lock)->raw_lock);
+    }
+  \end{lstlisting}
+  \begin{picture}(0,0)
+    \color{red}
+    \put(11.5,0.95){\line(-1,0){3.5}}
+    \put(11.5,0.95){\line(0,-1){2.1}}
+    \put(11.5,-1.15){\vector(-1,0){0.7}}
+  \end{picture}
+
+  \bigskip
+
+  Datei \file{arch/x86/include/asm/spinlock.h}, ab Zeile 116:
+
+  \medskip
+
+  \begin{lstlisting}
+    static __always_inline int arch_spin_trylock (arch_spinlock_t *lock)
+    {
+      return __ticket_spin_trylock (lock);
+    }
+  \end{lstlisting}
+  \begin{picture}(0,0)
+    \color{red}
+    \put(9.5,0.95){\line(-1,0){3.5}}
+    \put(9.5,0.95){\vector(0,-1){1.7}}
+  \end{picture}
+
+  \bigskip
+
+  Datei \file{arch/x86/include/asm/spinlock.h}, ab Zeile 65:
+
+  \medskip
+
+  \begin{lstlisting}
+    static __always_inline int __ticket_spin_trylock (arch_spinlock_t *lock)
+    {
+      arch_spinlock_t old, new;
+
+      old.tickets = ACCESS_ONCE (lock->tickets);
+      if (old.tickets.head != old.tickets.tail)
+        return 0;
+
+      new.head_tail = old.head_tail + (1 << TICKET_SHIFT);
+
+      /* cmpxchg is a full barrier, so nothing can move before it */
+      return cmpxchg (&lock->head_tail, old.head_tail, new.head_tail) == old.head_tail;
+    }
+  \end{lstlisting}
+  \begin{picture}(0,0)
+    \color{red}
+    \put(2.2,0.3){\line(0,1){0.4}}
+    \put(9.0,0.3){\line(-1,0){6.8}}
+    \put(9.0,0.3){\line(0,-1){1.45}}
+    \put(9.0,-1.15){\vector(-1,0){3.2}}
+  \end{picture}
+
+  \bigskip
+
+  Datei \file{arch/x86/include/asm/cmpxchg.h}, ab Zeile 147:
+
+  \medskip
+
+  \begin{lstlisting}
+    #define cmpxchg(ptr, old, new) \
+      __cmpxchg (ptr, old, new, sizeof (*(ptr)))
+  \end{lstlisting}
+  \begin{picture}(0,0)
+    \color{red}
+    \put(9.0,0.5){\line(-1,0){1.8}}
+    \put(9.0,0.5){\line(0,-1){1.65}}
+    \put(9.0,-1.15){\vector(-1,0){2.2}}
+  \end{picture}
+
+  \bigskip
+
+  Datei \file{arch/x86/include/asm/cmpxchg.h}, ab Zeile 131:
+
+  \medskip
+
+  \begin{lstlisting}
+    #define __cmpxchg(ptr, old, new, size) \
+      __raw_cmpxchg ((ptr), (old), (new), (size), LOCK_PREFIX)
+  \end{lstlisting}
+  \begin{picture}(0,0)
+    \color{red}
+    \put(2.2,-0.1){\line(0,1){0.3}}
+    \put(9.0,-0.1){\line(-1,0){6.8}}
+    \put(9.0,-0.1){\line(0,-1){1.05}}
+    \put(9.0,-1.15){\vector(-1,0){2.2}}
+  \end{picture}
+
+  \bigskip
+
+  Datei \file{arch/x86/include/asm/cmpxchg.h}, ab Zeile 110:
+
+  \medskip
+
+  \begin{lstlisting}
+    asm volatile (lock "cmpxchgl %2,%1" \
+                  : "=a" (__ret), "+m" (*__ptr) \
+                  : "r" (__new), "0" (__old) \
+                  : "memory");
+  \end{lstlisting}
+  \begin{picture}(0,0)
+    \color{red}
+    \put(9.8,1.8){\vector(-1,0){0.6}}
+    \put(9.8,1.2){\line(0,1){0.6}}
+    \put(9.8,1.1){\makebox(0,0)[t]{\shortstack{atomarer und exklusiver\\Zugriff auf Spinlock\\durch Hardware-Unterstützung}}}
+  \end{picture}
+
+\end{frame}
+
+\setlength{\pdfpageheight}{\normalpdfpageheight}
+
+%\sectionnonumber{Literaturempfehlung}
+%\subsectionnonumber{Automotive Embedded Systeme}
+%
+%\begin{frame}[c]
+%
+%  \showsectionnonumber
+%
+%  Prof.\ Dr.\ Joachim Wietzke, FH Darmstadt,\\
+%  Prof.\ Dr.\ Manh Tien Tran, FH Kaiserslautern:
+%
+%  \medskip
+%
+%  \showsubsectionnonumber
+%
+%  \vspace{-\medskipamount}
+%
+%  Springer-Verlag, Berlin, Heidelberg 2005
+%
+%  \bigskip
+%
+%  Lizenz: proprietär
+%
+%  \medskip
+%
+%  (gesetzt mit \textrm{\LaTeX}, ca.\ \EUR{10})
+%
+%\end{frame}
+
+\begin{frame}
+
+  \showsection
+  \showsubsection
+
+  Ressourcen reservieren
+  \begin{itemize}
+    \item
+      \newterm{Semaphor}\\
+      gemeinsame Variable mehrerer Prozesse\\
+      zur Regelung des Zugriffs auf eine Ressource\\[\smallskipamount]
+      Ressource belegt \textarrow\ Kontextwechsel
+    \medskip
+    \item
+      \newterm{Mutex}\\
+      Mechanismus, damit immer nur ein Prozeß gleichzeitig\\
+      auf eine Ressource zugreifen kann
+    \medskip
+    \item
+      \newterm{Spinlock} (\emph{busy waiting\/})\\
+      leichtgewichtige Alternative zu Kontextwechsel
+    \medskip
+    \item
+      \newterm{Kritischer Abschnitt -- critical section}\\
+      Programmabschnitt zwischen Reservierung\\
+      und Freigabe einer Ressource\\
+      \textarrow\ sollte immer so kurz wie möglich sein
+  \end{itemize}
+
+\end{frame}
+
+\begin{frame}
+
+  \showsection
+  \showsubsection
+
+  \begin{picture}(0,0)
+    \only<2-3>{\put(6.3,-7){\includegraphics[height=6cm]{philosophenproblem.jpg}}}
+  \end{picture}%
+  \newterm{Verklemmungen\/}: Gegenseitiges Blockieren von Ressourcen
+  \begin{itemize}
+    \item
+      \newterm{Deadlock\/}: Prozeß wartet
+    \item
+      \newterm{Livelock\/}: Prozeß macht andere Dinge\\
+      (z.\,B.\ \emph{busy waiting\/})
+  \end{itemize}
+
+  \pause
+  \bigskip
+
+  Beispiel: Philosophenproblem
+
+  \only<2-3>{%
+    \begin{itemize}
+      \item
+        5 Philosophen, 5 Gabeln
+      \item
+        2 Gabeln zum Essen notwendig
+      \item
+        Wer essen will, nimmt eine Gabel\\
+        und wartet notfalls auf die zweite.
+      \item
+        Keiner legt eine einzelne Gabel\\
+        wieder zurück.
+    \end{itemize}
+    Jeder hält 1 Gabel \textarrow\ \newterm{Verklemmung}\\[0.5\smallskipamount]
+    \pause
+    \strut\quad schweigen \textarrow\ \newterm{Deadlock}\\
+    \strut\quad philosophieren weiter \textarrow\ \newterm{Livelock}\\[-1cm]
+  }
+  \only<4->{%
+    \bigskip
+
+    Bedingungen für Verklemmungen:
+
+    \begin{minipage}[t]{4.5cm}
+      \begin{itemize}
+        \item
+          Exklusivität
+        \item
+          \newterm{hold and wait}
+        \item
+          Entzug nicht möglich
+        \item
+          zirkuläre Blockade
+      \end{itemize}
+    \end{minipage}\pause[5]
+    \begin{minipage}[t]{7.5cm}
+      \begin{itemize}
+        \arrowitem
+          Spooling
+        \arrowitem
+          simultane Zuteilung
+        \arrowitem
+          Prozesse suspendieren, beenden, \newterm{Rollback}
+        \arrowitem
+          Reihenfolge abhängig von Ressourcen
+      \end{itemize}
+    \end{minipage}
+  }
+
+\end{frame}
+
+\subsection{Prioritäten}
+
+\begin{frame}
+
+  \showsection
+  \showsubsection
+
+  Linux 0.01
+  \begin{itemize}
+    \item
+      Timer-Interrupt: Zähler des aktuellen Prozesses wird dekrementiert;\\
+      Prozeß mit höchstem Zähler bekommt Rechenzeit.
+    \item
+      Wenn es keinen laufbereiten Prozeß mit positivem Zähler gibt,\\
+      bekommen alle Prozesse gemäß ihrer \newterm{Priorität\/} neue Zähler zugewiesen.
+    \item
+      \emph{keine\/} harte Echtzeit
+    \arrowitem
+      \newterm{dynamische Prioritätenvergabe\/}:\\
+      Rechenzeit hängt vom Verhalten des Prozesses ab
+  \end{itemize}
+
+  \medskip
+
+  Echtzeitbetriebssysteme
+  \begin{itemize}
+    \item
+      Prozesse können einen festen Anteil an Rechenzeit bekommen.
+    \item
+      Bei Ereignissen können Prozesse hoher Priorität\\
+      Prozesse niedriger Priorität unterbrechen, aber nicht umgekehrt.
+    \arrowitem
+      \newterm{statische Prioritätenvergabe}
+  \end{itemize}
+
+\end{frame}
+
+\begin{frame}
+
+  \showsection
+  \showsubsection
+
+  Echtzeitbetriebssysteme
+  \begin{itemize}
+    \item
+      Prozesse können einen festen Anteil an Rechenzeit bekommen.
+    \item
+      Bei Ereignissen können Prozesse hoher Priorität\\
+      Prozesse niedriger Priorität unterbrechen, aber nicht umgekehrt.
+  \end{itemize}
+
+  \vspace{0cm plus 1filll}
+
+  \begin{center}
+    \begin{picture}(11,4)(-1,0)
+      \small
+
+      \put(-0.1,0.5){\vector(1,0){10.1}}
+      \put(9.75,0.4){\makebox(0,0)[tr]{Zeit}}
+      \put(0,0.4){\vector(0,1){3.6}}
+      \put(-0.1,3.75){\makebox(0,0)[tr]{Priorität}}
+
+      \put(1,3){{\color{lightorange}\rule{0.5cm}{0.4cm}}}
+      \put(3,3){{\color{lightorange}\rule{0.7cm}{0.4cm}}}
+      \put(5,3){{\color{lightorange}\rule{0.6cm}{0.4cm}}}
+      \put(7,3){{\color{lightorange}\rule{0.5cm}{0.4cm}}}
+      \put(9,3){{\color{lightorange}\rule{0.7cm}{0.4cm}}}
+      \put(0,3){\line(1,0){10}}
+
+      \put(0,1){{\color{lightgreen}\rule{1cm}{0.4cm}}}
+      \put(1.5,1){{\color{lightgreen}\rule{1.5cm}{0.4cm}}}
+      \put(3.7,1){{\color{lightgreen}\rule{0.6cm}{0.4cm}}}
+      \alt<1>{%
+        \put(7.9,1){{\color{lightgreen}\rule{1.1cm}{0.4cm}}}
+      }{%
+        \put(8.1,1){{\color{lightgreen}\rule{0.9cm}{0.4cm}}}
+      }
+      \put(9.7,1){{\color{lightgreen}\rule{0.3cm}{0.4cm}}}
+      \put(0,1){\line(1,0){10}}
+
+      \pause
+
+      \put(4.6,2){{\color{lightyellow}\rule{0.4cm}{0.4cm}}}
+      \put(5.7,2){{\color{lightyellow}\rule{1.3cm}{0.4cm}}}
+      \put(7.7,2){{\color{lightyellow}\rule{0.4cm}{0.4cm}}}
+      \put(0,2){\line(1,0){10}}
+
+    \end{picture}
+  \end{center}
+
+\end{frame}
+
+\subsectionnonumber{Prioritäten \protect\color{darkgray}und Ressourcen}
+
+\begin{frame}
+
+  \showsection
+  \showsubsection
+
+  \only<4->{%
+    Der höher priorisierte Prozeß bewirkt selbst,\\
+    daß er eine Ressource verspätet bekommt.
+
+    \medskip
+
+    \textarrow\ \newterm{begrenzte Prioritätsinversion}
+
+    \medskip
+
+    maximale Verzögerung: Länge des kritischen Bereichs
+  }
+
+  \vspace{0cm plus 1filll}
+
+  \begin{center}
+    \begin{picture}(11,4)(-1,0)
+      \small
+
+      \put(-0.1,0.5){\vector(1,0){10.1}}
+      \put(9.75,0.4){\makebox(0,0)[tr]{Zeit}}
+      \put(0,0.4){\vector(0,1){3.6}}
+      \put(-0.1,3.75){\makebox(0,0)[tr]{Priorität}}
+
+      \put(1,3){{\color{lightorange}\rule{0.5cm}{0.4cm}}}
+      \only<1-2>{\put(3,3){{\color{lightorange}\rule{0.7cm}{0.4cm}}}}
+      \only<3->{\put(3,3){{\color{lightorange}\rule{0.4cm}{0.4cm}}}}
+      \only<3-4>{%
+        \put(3.4,3){{\color{red}\rule{0.8cm}{0.4cm}}}
+        \put(4.2,3){{\color{lightorange}\rule{0.2cm}{0.4cm}}}
+        {\thicklines
+        \put(3.3,2.95){\line(2,1){1.0}}
+        \put(3.3,3.45){\line(2,-1){1.0}}}
+      }
+      \only<5->{%
+        \put(3.9,3){{\color{red}\rule{0.8cm}{0.4cm}}}
+        \put(4.7,3){{\color{lightorange}\rule{0.2cm}{0.4cm}}}
+      }
+      \put(5,3){{\color{lightorange}\rule{0.6cm}{0.4cm}}}
+      \only<1-2>{%
+        \put(5.4,3){{\color{red}\rule{0.8cm}{0.4cm}}}
+        \put(6.2,3){{\color{lightorange}\rule{0.2cm}{0.4cm}}}
+      }
+      \put(7,3){{\color{lightorange}\rule{0.5cm}{0.4cm}}}
+      \put(9,3){{\color{lightorange}\rule{0.7cm}{0.4cm}}}
+      \put(0,3){\line(1,0){10}}
+
+      \only<2->{%
+        \put(0,1){{\color{lightgreen}\rule{1cm}{0.4cm}}}
+        \put(1.5,1){{\color{lightgreen}\rule{1.5cm}{0.4cm}}}
+        \put(2.6,1){{\color{medgreen}\rule{0.4cm}{0.4cm}}}
+        \only<2-4>{%
+          \put(3.7,1){{\color{medgreen}\rule{0.5cm}{0.4cm}}}
+          \put(4.2,1){{\color{lightgreen}\rule{0.3cm}{0.4cm}}}
+        }
+        \only<5->{%
+          \put(3.4,1){{\color{medgreen}\rule{0.5cm}{0.4cm}}}
+          \put(4.9,1){{\color{lightgreen}\rule{0.1cm}{0.4cm}}}
+          \put(5.6,1){{\color{lightgreen}\rule{0.2cm}{0.4cm}}}
+        }
+        \put(7.7,1){{\color{lightgreen}\rule{1.3cm}{0.4cm}}}
+        \put(9.7,1){{\color{lightgreen}\rule{0.3cm}{0.4cm}}}
+        \put(0,1){\line(1,0){10}}
+      }
+    \end{picture}
+  \end{center}
+
+\end{frame}
+
+\begin{frame}
+
+  \showsection
+  \showsubsection
+
+  \visible<4->{%
+    Ein Prozeß mit mittlerer Priorität bewirkt,
+    daß ein Prozeß mit hoher Priorität eine Ressource überhaupt nicht bekommt.
+
+    \medskip
+
+  \textarrow\ }\newterm{unbegrenzte Prioritätsinversion}
+
+  \pause
+  \vspace{0cm plus 1filll}
+
+  \begin{center}
+    \begin{picture}(11,4)(-1,0)
+      \small
+
+      \put(-0.1,0.5){\vector(1,0){10.1}}
+      \put(9.75,0.4){\makebox(0,0)[tr]{Zeit}}
+      \put(0,0.4){\vector(0,1){3.6}}
+      \put(-0.1,3.75){\makebox(0,0)[tr]{Priorität}}
+
+      \put(1,3){{\color{lightorange}\rule{0.5cm}{0.4cm}}}
+      \put(3,3){{\color{lightorange}\rule{0.4cm}{0.4cm}}}
+      \only<2>{%
+        \put(3.4,3){{\color{red}\rule{0.8cm}{0.4cm}}}
+        \put(4.2,3){{\color{lightorange}\rule{0.2cm}{0.4cm}}}
+        {\thicklines
+        \put(3.3,2.95){\line(2,1){1.0}}
+        \put(3.3,3.45){\line(2,-1){1.0}}}
+        \put(5,3){{\color{lightorange}\rule{0.6cm}{0.4cm}}}
+        \put(7,3){{\color{lightorange}\rule{0.5cm}{0.4cm}}}
+        \put(9,3){{\color{lightorange}\rule{0.7cm}{0.4cm}}}
+      }
+      \put(0,3){\line(1,0){10}}
+
+      \only<2->{%
+        \put(0,1){{\color{lightgreen}\rule{1cm}{0.4cm}}}
+        \put(1.5,1){{\color{lightgreen}\rule{1.1cm}{0.4cm}}}
+        \alt<1-4>{%
+          \put(2.6,1){{\color{medgreen}\rule{0.4cm}{0.4cm}}}
+        }{%
+          \put(2.6,1){{\color{medgreen}\rule{0.2cm}{0.4cm}}}
+        }
+        \only<2>{%
+          \put(3.7,1){{\color{medgreen}\rule{0.5cm}{0.4cm}}}
+          \put(4.2,1){{\color{lightgreen}\rule{0.3cm}{0.4cm}}}
+        }
+        \only<3-4>{%
+          \put(3.4,1){{\color{medgreen}\rule{0.5cm}{0.4cm}}}
+%          \put(3.9,1){{\color{lightgreen}\rule{0.3cm}{0.4cm}}}
+        }
+        \only<2>{%
+          \put(7.7,1){{\color{lightgreen}\rule{1.3cm}{0.4cm}}}
+          \put(9.7,1){{\color{lightgreen}\rule{0.3cm}{0.4cm}}}
+        }
+        \put(0,1){\line(1,0){10}}
+      }
+
+      \only<5->{%
+        \put(2.8,2){{\color{lightyellow}\rule{0.2cm}{0.4cm}}}
+        \put(3.4,2){{\color{lightyellow}\rule{6.6cm}{0.4cm}}}
+        \put(0,2){\line(1,0){10}}
+      }
+    \end{picture}
+  \end{center}
+
+\end{frame}
+
+\begin{frame}
+
+  \showsection
+  \showsubsection
+
+  Ein Prozeß mit mittlerer Priorität bewirkt,
+  daß ein Prozeß mit hoher Priorität eine Ressource überhaupt nicht bekommt.
+
+  \medskip
+
+  \textarrow\ \newterm{unbegrenzte Prioritätsinversion}
+
+  \medskip
+
+  Beispiel: Beinahe-Verlust der Marssonde \emph{Pathfinder\/} im Juli 1997
+
+  \only<1>{%
+    \begin{center}
+      \includegraphics[width=8.5cm]{pathfinder.jpg}
+      \vspace*{-1.5cm}
+    \end{center}
+  }
+
+  \bigskip
+
+  \only<2>{%
+    Gegenmaßnahmen
+    \begin{itemize}
+      \item
+        \newterm{Priority Inheritance -- Prioritätsvererbung}\\
+        Der Besitzer des Mutex erbt die Priorität\\
+        des Prozesses, der auf den Mutex wartet.
+    \end{itemize}
+
+    \bigskip
+
+    \begin{minipage}{7.0cm}
+      \begin{flushright}
+        \url{http://research.microsoft.com/en-us/\\um/people/mbj/Mars\_Pathfinder/}
+      \end{flushright}
+    \end{minipage}
+
+    \vspace{-0.2cm}\strut\hfill\makebox(0,0)[br]{\includegraphics[height=2.7cm]{pathfinder.jpg}}\vspace*{-1cm}
+  }
+
+\end{frame}
+
+\begin{frame}
+
+  \showsection
+  \showsubsection
+
+  Ein Prozeß mit mittlerer Priorität bewirkt,
+  daß ein Prozeß mit hoher Priorität eine Ressource überhaupt nicht bekommt.
+
+  \medskip
+
+  \textarrow\ \newterm{unbegrenzte Prioritätsinversion}
+
+  \bigskip
+
+  Gegenmaßnahme: \newterm{Priority Inheritance -- Prioritätsvererbung}
+
+  \vspace{0cm plus 1filll}
+
+  \begin{center}
+    \begin{picture}(11,4)(-1,0)
+      \small
+
+      \put(-0.1,0.5){\vector(1,0){10.1}}
+      \put(9.75,0.4){\makebox(0,0)[tr]{Zeit}}
+      \put(0,0.4){\vector(0,1){3.6}}
+      \put(-0.1,3.75){\makebox(0,0)[tr]{Priorität}}
+
+      \put(0,1){{\color{lightgreen}\rule{1cm}{0.4cm}}}
+      \put(1.5,1){{\color{lightgreen}\rule{1.1cm}{0.4cm}}}
+      \put(2.6,1){{\color{medgreen}\rule{0.2cm}{0.4cm}}}
+      \put(0,1){\line(1,0){10}}
+
+      \put(2.8,2){{\color{lightyellow}\rule{0.2cm}{0.4cm}}}
+      \only<1-2>{%
+        \put(3.4,2){{\color{lightyellow}\rule{6.6cm}{0.4cm}}}
+      }
+      \put(0,2){\line(1,0){10}}
+
+      \put(1,3){{\color{lightorange}\rule{0.5cm}{0.4cm}}}
+      \put(3,3){{\color{lightorange}\rule{0.4cm}{0.4cm}}}
+      \put(0,3){\line(1,0){10}}
+
+      \only<2>{%
+        \put(3.4,3){{\color{red}\rule{0.8cm}{0.4cm}}}
+        {\thicklines
+        \put(3.3,2.95){\line(2,1){1.0}}
+        \put(3.3,3.45){\line(2,-1){1.0}}}
+      }
+
+      \only<3->{%
+        \put(3.4,3){{\color{medgreen}\rule{0.7cm}{0.4cm}}}
+        \put(4.1,3){{\color{red}\rule{0.8cm}{0.4cm}}}
+        \put(5.7,2){{\color{lightyellow}\rule{1.3cm}{0.4cm}}}
+        \put(4.9,3){{\color{lightorange}\rule{0.8cm}{0.4cm}}}
+        \put(7,3){{\color{lightorange}\rule{0.5cm}{0.4cm}}}
+        \put(7.5,2){{\color{lightyellow}\rule{1.5cm}{0.4cm}}}
+        \put(9,3){{\color{lightorange}\rule{0.7cm}{0.4cm}}}
+        \put(9.7,2){{\color{lightyellow}\rule{0.3cm}{0.4cm}}}
+      }
+    \end{picture}
+  \end{center}
+
+\end{frame}
+
+\begin{frame}
+
+  \showsection
+  \showsubsection
+
+  Ein Prozeß mit mittlerer Priorität bewirkt,
+  daß ein Prozeß mit hoher Priorität eine Ressource überhaupt nicht bekommt.
+
+  \medskip
+
+  \textarrow\ \newterm{unbegrenzte Prioritätsinversion}
+
+  \bigskip
+
+  Gegenmaßnahme: \newterm{Priority Ceiling -- Prioritätsobergrenze}
+
+  \vspace{0cm plus 1filll}
+
+  \begin{center}
+    \begin{picture}(11,4)(-1,0)
+      \small
+
+      \put(-0.1,0.5){\vector(1,0){10.1}}
+      \put(9.75,0.4){\makebox(0,0)[tr]{Zeit}}
+      \put(0,0.4){\vector(0,1){3.6}}
+      \put(-0.1,3.75){\makebox(0,0)[tr]{Priorität}}
+
+      \put(0,1){{\color{lightgreen}\rule{1cm}{0.4cm}}}
+      \put(1.5,1){{\color{lightgreen}\rule{1.1cm}{0.4cm}}}
+%      \only<1>{%
+%        \put(2.6,1){{\color{medgreen}\rule{0.2cm}{0.4cm}}}
+%      }
+      \put(0,1){\line(1,0){10}}
+
+%      \only<1>{%
+%        \put(2.8,2){{\color{lightyellow}\rule{0.2cm}{0.4cm}}}
+%        \put(3.4,2){{\color{lightyellow}\rule{6.6cm}{0.4cm}}}
+%      }
+      \put(0,2){\line(1,0){10}}
+
+      \put(1,3){{\color{lightorange}\rule{0.5cm}{0.4cm}}}
+%      \only<1>{%
+%        \put(3,3){{\color{lightorange}\rule{0.4cm}{0.4cm}}}
+%      }
+      \put(0,3){\line(1,0){10}}
+
+%      \only<2>{%
+%      \only<2>{%
+        \put(2.6,3){{\color{medgreen}\rule{0.9cm}{0.4cm}}}
+        \put(3.5,3){{\color{lightorange}\rule{0.4cm}{0.4cm}}}
+        \put(3.9,3){{\color{red}\rule{0.8cm}{0.4cm}}}
+        \put(4.7,3){{\color{lightorange}\rule{0.8cm}{0.4cm}}}
+        \put(5.5,2){{\color{lightyellow}\rule{1.5cm}{0.4cm}}}
+        \put(7,3){{\color{lightorange}\rule{0.5cm}{0.4cm}}}
+        \put(7.5,2){{\color{lightyellow}\rule{1.5cm}{0.4cm}}}
+        \put(9,3){{\color{lightorange}\rule{0.7cm}{0.4cm}}}
+        \put(9.7,2){{\color{lightyellow}\rule{0.3cm}{0.4cm}}}
+%      }
+    \end{picture}
+  \end{center}
+
+\end{frame}
+
+\begin{frame}
+
+  \showsection
+  \showsubsection
+
+  Ein Prozeß mit mittlerer Priorität bewirkt,
+  daß ein Prozeß mit hoher Priorität eine Ressource überhaupt nicht bekommt.
+
+  \medskip
+
+  \textarrow\ \newterm{unbegrenzte Prioritätsinversion}
+
+  \medskip
+
+  Beispiel: Beinahe-Verlust der Marssonde \emph{Pathfinder\/} im Juli 1997
+
+  \bigskip
+
+  Gegenmaßnahmen
+  \begin{itemize}
+    \item
+      \newterm{Priority Inheritance -- Prioritätsvererbung}\\
+      Der Besitzer des Mutex erbt die Priorität\\
+      des Prozesses, der auf den Mutex wartet.
+    \smallskip
+    \item
+      \newterm{Priority Ceiling -- Prioritätsobergrenze}\\
+      Der Besitzer des Mutex bekommt sofort\\
+      die Priorität des höchstmöglichen Prozesses,\\
+      der evtl.\ den Mutex benötigen könnte.
+      \pause
+      \begin{picture}(0,0)
+        \put(1.2,1.45){\makebox(0,0)[l]{$\left\}\rule{0pt}{1.7cm}\right.$
+          \begin{minipage}{4cm}
+            nur möglich, wenn\\
+            Mutexe im Spiel sind
+          \end{minipage}}}
+      \end{picture}
+    \smallskip
+    \pause
+    \item
+      \newterm{Priority Aging}\\
+      Die Priorität wächst mit der Wartezeit.
+  \end{itemize}
+  \vspace*{-1cm}
+
+\end{frame}
+
+\end{document}
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\ No newline at end of file
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\ No newline at end of file
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\ No newline at end of file
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\ No newline at end of file
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\ No newline at end of file
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\ No newline at end of file
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\ No newline at end of file
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\ No newline at end of file
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\ No newline at end of file
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Binary files /dev/null and b/20220613/rp6.jpg differ
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+../common/xbee.jpg
\ No newline at end of file
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Binary files /dev/null and b/common/Retribution_Engine_Screenshot_120807.jpg differ
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Binary files /dev/null and b/common/Telefon_t-sinus-700.jpg differ
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Binary files /dev/null and b/common/a380.jpg differ
diff --git a/common/curiosity.jpg b/common/curiosity.jpg
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Binary files /dev/null and b/common/dsc_8208.jpg differ
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Binary files /dev/null and b/common/herzschrittmacher.jpg differ
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Binary files /dev/null and b/common/quadrocopter.jpg differ
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Binary files /dev/null and b/common/xbee.jpg differ