From c6016a57f88fb4400b15738fcb0e1ae966424a30 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: lukasfriedrichsen <lukas.friedrichsen@hs-bochum.de> Date: Wed, 8 Mar 2017 20:57:18 +0100 Subject: [PATCH] revision third iteration --- .../doc/Dokumentation_VBLS.pdf | Bin 2264211 -> 2263761 bytes .../doc/Dokumentation_VBLS.tex | 69 +++++++++--------- 2 files changed, 35 insertions(+), 34 deletions(-) diff --git a/Visual-Based-Landing-System/doc/Dokumentation_VBLS.pdf b/Visual-Based-Landing-System/doc/Dokumentation_VBLS.pdf index 9ca8770edca97d133810aa7fd8f70ba0e1e05c78..165aa3bdc0e358ba91d927b61e946fb18d81bada 100644 GIT binary patch delta 55802 zcmbO{vy1WK)Go#iI!o(ktg$awo4LjOO!q^Fq{-`ltf{;7(sNhBdiEdNI1X<twc-3Z zx83-mqTBVv){|>R{wTdjy#Bkm_sX|j*6eF4zg5a4Z29`|zdlRX$=CW9WXj*Q<~&Tf z|Mcs+wwAX~?Vbvy9q#64m8>|}Jz?K3fyz&%3omRpo)EK3_im0cn_1ae3CsF68@YE4 zRhbVa#`XuwsB12%zjyu9+;lPb|2s}hS6cIY8v|RY+_AS``<9>DwYLAx@ryRryj>0D zdcuFN*B$lJIj5_y%75Tydw5rc=G?8lP4|3i_NCiT%lz{x*;tXKeA1DbCRuwUZ_9s5 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In Fabriken übernehmen Roboter verschiedenste Aufgaben von der Montage bis hin zu Qualitätskontrolle, auf den Straßen sind Autos in der Lage, Hindernisse selbstständig zu erkennen und eine Notbremsung einzuleiten und in Gebäuden passt sich die Beleuchtung automatisch dem aktuellen Betriebszustand an. Doch um diese Funktionen umsetzen zu können, ist eine geeignete Sensorik bzw. Datenerfassung von essentieller Bedeutung. +Längst hat der Trend der zunehmenden Automatisierung nicht nur in der Industrie sondern auch im normalen Alltag Einzug gehalten. In Fabriken übernehmen Roboter verschiedenste Aufgaben von der Montage bis hin zu Qualitätskontrolle, auf den Straßen sind Autos in der Lage, Hindernisse selbstständig zu erkennen und eine Notbremsung einzuleiten und in Gebäuden passt sich die Beleuchtung automatisch dem aktuellen Betriebszustand an. Doch um diese Funktionen umsetzen zu können, ist eine geeignete Sensorik bzw.\ Datenerfassung von essentieller Bedeutung. \\ Einen Teil dieses Gebiets, der zunehmend an Bedeutung gewinnt, stellt die Bildverarbeitung dar. Für viele Problemstellungen mit Variablen erweist sich diese Art der Datenerfassung als geeigneter als die klassische Sensorik oder gar als einzig mögliche Lösung. In der Industrie kann somit beispielsweise ein Produkt bei der Qualitätskontrolle auf ein bestimmtes Merkmal überprüft werden oder der korrekte Bestückungszustand eines Förderbands kann aus Sicherheitszwecken validiert werden, bevor ein Roboter die Werkstücke greift. Im Alltag kann diese Technik unter anderem bei der erwähnten Hinderniserfassung durch ein Auto zur Verwendung kommen. Gerade im Bereich der Robotik, wo man bei der Entwicklung mobiler Roboter häufig das Problem unbekannter Einsatzumgebungen hat, bieten sich viele Einsatzmöglichkeiten für die Bildverarbeitung, wie zum Beispiel ein Multikopter, welcher von alleine Ladestationen lokalisieren und ansteuern kann, um so über längere Zeit hinweg autonom agieren zu können \cite[vgl.\ ][S.1]{vblsArticle2015}. @@ -76,7 +76,7 @@ Mit dieser Motivation behandelt diese Arbeit einen einfach zugänglichen, flexib Ziel dieser Arbeit ist die Entwicklung einer Optical-Flow-basierten Applikation, welche eingehende Bilddaten einer Kamera verarbeiten und definierte Umgebungsmerkmale erfassen und herausstellen kann. Anhand dieser soll anschließend ein Ausgangssignal abhängig von der aktuellen Position des Merkmals im Bild erzeugt werden, welches bspw.\ die Steuerung einer gekoppelten Anwendung übernehmen oder beeinflussen kann (vgl.\ Spurhalteassistenzsysteme in einem Auto). Konkret soll als Zielplattform ein Smartphone auf Android-Basis sowie die Open Source Bibliothek OpenCV verwendet werden. Als Interface soll die USB-Schnittstelle dienen, da die Umwandlung von diesem Format in die meisten etablierten seriellen Datenprotokolle wie beispielsweise UART sehr einfach und kostengünstig umsetzbar ist und ein Großteil der gängigen Entwicklungsplattformen den Standard bereits von sich aus integriert. \\ -Zu Demonstrationszwecken soll neben einem allgemeinen Framework zur Entwicklung von OpenCV gestützten Bildverarbeitungsapplikationen für Android-Plattformen eine Landeplatzlokalisierung eines UAVs (Abk., engl. für Unmanned Aerial Vehicle) realisiert werden. Als zu erfassendes Merkmal fungiert zu diesem Zweck ein Kreis (vgl.\ Landeplatzsymbol eines Helikopters). Als Ausgabesignal eines sich unter dem Flugvehikel befindenden Smartphones soll die Stellgröße eines in die Applikation zu integrierenden Reglers dienen. Ziel ist es, dass das UAV sich autonom und ohne weitere Kenntnis über seine Umgebung über einem Landeplatz zu zentriert. +Zu Demonstrationszwecken soll neben einem allgemeinen Framework zur Entwicklung von OpenCV-gestützten Bildverarbeitungsapplikationen für Android-Plattformen eine Landeplatzlokalisierung eines UAVs (Abk., engl.\ für Unmanned Aerial Vehicle) realisiert werden. Als zu erfassendes Merkmal fungiert zu diesem Zweck ein Kreis (vgl.\ Landeplatzsymbol eines Helikopters). Als Ausgabesignal eines sich unter dem Flugvehikel befindenden Smartphones soll die Stellgröße eines in die Applikation zu integrierenden Reglers dienen. Ziel ist es, dass das UAV sich autonom und ohne weitere Kenntnis über seine Umgebung über einem Landeplatz zu zentriert. Hierbei muss aus Sicherheitsaspekten ein manuelles Eingreifen durch den Menschen jederzeit möglich sein, weshalb eine signalverarbeitende Instanz in Form eines Mischers, welcher die Signale der Fernbedienung und der Applikation überlagert, zu integrieren ist. \chapter{Grundlagen} @@ -98,7 +98,7 @@ Seit diesem Zeitpunkt hat sich Android als das weltweit am Weitesten verbreitete Einen großen Anteil an der erfolgreichen Verbreitung von Android hatte (und hat) das frei zugängliche und gut dokumentierte von Google zur Verfügung gestellte Interface zur Erstellung von Applikationen in Kombination mit dem Google Play Store als zentraler Distributionsplattform. -Das Interface kann in Form des Android SDK (Abk., engl. für \glqq{}Software Development Kit\grqq{}) (und ggf.\ des NDK (Abk., engl. für \glqq{}Native Development Kit\grqq{})) direkt von Google bezogen und in viele Entwicklungsumgebungen wie beispielsweise Eclipse direkt integriert werden. Seit Mai 2013 stellt Google mit Android Studio eine eigene IDE (Abk., engl. für \glqq{}Integrated Development Enviroment\grqq{}) zur Verfügung \cite[vgl.\ ][]{androidStudioAndroid2016}. +Das Interface kann in Form des Android SDK (Abk., engl.\ für \glqq{}Software Development Kit\grqq{}) (und ggf.\ des NDK (Abk., engl.\ für \glqq{}Native Development Kit\grqq{})) direkt von Google bezogen und in viele Entwicklungsumgebungen wie beispielsweise Eclipse direkt integriert werden. Seit Mai 2013 stellt Google mit Android Studio eine eigene IDE (Abk., engl.\ für \glqq{}Integrated Development Enviroment\grqq{}) zur Verfügung \cite[vgl.\ ][]{androidStudioAndroid2016}. Android trennt bei der Entwicklung sehr stark zwischen dem funktionalen Quellcode und der GUI. Letztere wird in XML-Dateien beschrieben und anschließend mit Funktionen belegt. Zentrale, für die Funktionsfähigkeit der Applikation essentielle Informationen wie beispielsweise Berechtigungen werden dem System mittels des Android-Manifests (ebenfalls in XML) zur Verfügung gestellt \cite[vgl.\ ][]{manifestAndroid2016}. \\ @@ -162,7 +162,7 @@ Weiterhin steht die Bibliothek unter der modifizierten BSD-Lizens und trägt som \section{Java Native Interface} \label{jni} -Das JNI (Abk., engl. für \glqq{}Java Native Interface\grqq{}) dient dazu, nativen Code in eine Java-Appli"=kation zu integrieren oder andersherum. Man spricht von einem sogenannten \glqq{}Two-Way-Interface\grqq{}. Das JNI unterstützt dabei sowohl \lstinline{native Bibliotheken} als auch \lstinline{native Appli-} +Das JNI (Abk., engl.\ für \glqq{}Java Native Interface\grqq{}) dient dazu, nativen Code in eine Java-Appli"=kation zu integrieren oder andersherum. Man spricht von einem sogenannten \glqq{}Two-Way-Interface\grqq{}. Das JNI unterstützt dabei sowohl \lstinline{native Bibliotheken} als auch \lstinline{native Appli-} \lstinline{kationen} \cite[vgl.\ ][S.5]{liang1999}. \begin{itemize} @@ -182,7 +182,7 @@ Es ist jedoch zu beachten, dass eine Java-Applikation, welche nativen Code mitte \begin{itemize} \item{Die Applikation kann nicht mehr ohne weiteres in andere Host-Plattformen portiert werden, da der native Anteil jedes mal umgebungsspezifisch neu kompiliert werden muss.} -\item{Während Java architekturgemäß durch die zugrundeliegende JVM (Abk., engl. für \glqq{}Java Virtual Machine\grqq{}) eine gewisse Sicherheit mit sich bringt, ist dies für native Sprachen nicht zwangsläufig der Fall und in erster Linie von der Programmierung selbst abhängig.} +\item{Während Java architekturgemäß durch die zugrundeliegende JVM (Abk., engl.\ für \glqq{}Java Virtual Machine\grqq{}) eine gewisse Sicherheit mit sich bringt, ist dies für native Sprachen nicht zwangsläufig der Fall und in erster Linie von der Programmierung selbst abhängig.} \end{itemize} Ausserdem ist das Java Native Interface lediglich dazu in der Lage, native Datentypen (d.\,h.\ Integer, Double, Char, etc., jedoch z.\,B.\ keine Matrizen) zu übertragen. @@ -197,11 +197,11 @@ Für die Entwicklung der Applikation wurde aus persönlichen Präferenzen Eclips \section{Einrichtung der Entwicklungsumgebung} -Bei der eigentlichen Einrichtung der IDE (Abk., engl. für \glqq{}Integrated Development Enviroment\grqq{}) wurde sich an dem offiziellen Tutorial von OpenCV orientiert, daher wird an dieser Stelle nicht näher darauf eingegangen. +Bei der eigentlichen Einrichtung der IDE (Abk., engl.\ für \glqq{}Integrated Development Enviroment\grqq{}) wurde sich an dem offiziellen Tutorial von OpenCV orientiert, daher wird an dieser Stelle nicht näher darauf eingegangen. Links zu den offiziellen Tutorials: \begin{itemize} -\item{Installation von Java und Einrichtung des SDK (Abk, engl. für \glqq{}Software Development Kit\grqq{}) und NDK (Abk., engl. für \glqq{}Native Development Kit\grqq{}) für Android: +\item{Installation von Java und Einrichtung des SDK (Abk, engl.\ für \glqq{}Software Development Kit\grqq{}) und NDK (Abk., engl.\ für \glqq{}Native Development Kit\grqq{}) für Android: \\ \url{http://docs.opencv.org/2.4/doc/tutorials/introduction/android_binary_package/android_dev_intro.html#android-dev-intro}} \item{Einbindung des OpenCV4Android-SDKs: @@ -215,7 +215,7 @@ Links zu den offiziellen Tutorials: Es wird empfohlen, eine Testapplikation zu schreiben und zu überprüfen, ob diese sowie die Beispielanwendungen kompiliert und auf einem Testgerät zum Laufen gebracht werden können, um die richtige Einrichtung der IDE zu validieren. \\ \\ -Anmerkung: Beim Kompilieren der VBLS-Applikation (Abk., engl. für \glqq{}Visual Based Landing System\grqq{}) ist zu beachten, dass Elemente der verwendeten Bibliothek zur USB-Kommuni"=kation erst ab SDK-Version 12 oder höher verfügbar sind. Dementsprechend muss die Zielplattform unter \lstinline{Preferences->Android} und in \lstinline{AndroidManifest.xml} angepasst werden. Des weiteren kann es vorkommen, dass Fehler beim Kompilieren des Layouts auftreten. Dies kann behoben werden, indem die Android Appcompat v7 oder höher als Bibliothek hinzugefügt wird (zu finden im Android SDK). +Anmerkung: Beim Kompilieren der VBLS-Applikation (Abk., engl.\ für \glqq{}Visual Based Landing System\grqq{}) ist zu beachten, dass Elemente der verwendeten Bibliothek zur USB-Kommuni"=kation erst ab SDK-Version 12 oder höher verfügbar sind. Dementsprechend muss die Zielplattform unter \lstinline{Preferences->Android} und in \lstinline{AndroidManifest.xml} angepasst werden. Des weiteren kann es vorkommen, dass Fehler beim Kompilieren des Layouts auftreten. Dies kann behoben werden, indem die Android Appcompat v7 oder höher als Bibliothek hinzugefügt wird (zu finden im Android SDK). \chapter{Entwicklung der Applikation: Allgemeines OpenCV-Android-Framework} \label{framework} @@ -883,7 +883,7 @@ Weiterhin ist zu erwähnen, dass, falls im Android-Manifest ein Icon definiert w \label{fig:diag-vbls} \end{figure} -Auf Basis der in Kapitel \ref{framework} entwickelten Vorlage wurde mit Visual Based Landing System (VBLS) zu Demonstrationszwecken eine Applikation für die automatische Landeplatzlokalisierung von UAVs (Abk., engl. für Unmanned Aerial Vehicle) entwickelt. Mögliche Anwendungsfälle wären beispielsweise die Ermöglichung der selbstständigen Detektion von Ladestationen als Bestandteil eines autonomen Betriebs \cite[vgl.\ ][S.1]{vblsArticle2015} oder das Auffinden eines vordefinierten Landeplatzes in ansonsten unbekanntem oder unwegsamem Gelände. Als Kennzeichnung des Landeplatzes wurde in Anlehnung an die Markierung eines Helikopter-Landeplatzes ein Kreis gewählt. +Auf Basis der in Kapitel \ref{framework} entwickelten Vorlage wurde mit Visual Based Landing System (VBLS) zu Demonstrationszwecken eine Applikation für die automatische Landeplatzlokalisierung von UAVs (Abk., engl.\ für Unmanned Aerial Vehicle) entwickelt. Mögliche Anwendungsfälle wären beispielsweise die Ermöglichung der selbstständigen Detektion von Ladestationen als Bestandteil eines autonomen Betriebs \cite[vgl.\ ][S.1]{vblsArticle2015} oder das Auffinden eines vordefinierten Landeplatzes in ansonsten unbekanntem oder unwegsamem Gelände. Als Kennzeichnung des Landeplatzes wurde in Anlehnung an die Markierung eines Helikopter-Landeplatzes ein Kreis gewählt. Als Grundlage implementiert die Anwendung das OpenCV-Android-Framework. Um die Unterscheidbarkeit von den generalisierten Klassen des Frameworks zu gewährleisten wurden die für diese Applikation spezialisierten Klassen entsprechend eindeutig benannt. Die Namenskonvention lässt sich dabei wie folgt interpretieren: \begin{itemize} @@ -1045,7 +1045,7 @@ Die Funktion \lstinline{calculateNearestCircle(...)} überprüft anhand der Län Dies ist notwendig, da ansonsten immer der am weitesten links oben angeordnete Kreis als Ziel gewählt würde, da die Bildverarbeitung das Bild von der linken oberen Ecke aus durchläuft und somit dessen Koordinaten an erster Stelle im Array stehen würden. \\ \\ -Anmerkung: Der Offset von \lstinline{0.5*img_width} bzw. \lstinline{0.5*img_height} ergibt sich dadurch, dass der Nullpunkt des Bildes standardmäßig in der oberen linken Ecke liegt. +Anmerkung: Der Offset von \lstinline{0.5*img_width} bzw.\ \lstinline{0.5*img_height} ergibt sich dadurch, dass der Nullpunkt des Bildes standardmäßig in der oberen linken Ecke liegt. \section{HoughCircleTransformation.cpp} \label{implementationKreisdetektion} @@ -1321,7 +1321,7 @@ Da für die Realisierung des Reglers ein threadbasierter Ansatz gewählt wurde u \end{lstlisting} Wie bereits zu Beginn der Sektion angeführt, weist der implementierte Regler in seiner Grundform eine standardmäßige PID-Charakteristik auf. Folglich entsprechen die übergebenen Werte für \lstinline{Kp}, \lstinline{Ki} und \lstinline{Kd} den Koeffizienten für den Proportional-, Integral- und Differentialanteil, sowie \lstinline{set_point_x} und \lstinline{set_point_y} dem Arbeitspunkt. -Da sowohl der I-, als auch der D-Anteil eines PID-Reglers zeitabhängig sind, wurde zur Realisierung dieser Funktioalität ein threadbasierter Ansatz gewählt. Die Run-Methode des Threads führt dabei jeweils die Berechnung aus. Anschließend schläft der Thread bis zu seinem nächsten Aufruf und gibt belegte Ressourcen frei (\lstinline{sleep(...)}). Mittels \lstinline{dt} kann die Schrittweite bzw. das Zeitintervall, in dem der Regler aufgerufen wird, festgelegt werden (in Millisekunden). +Da sowohl der I-, als auch der D-Anteil eines PID-Reglers zeitabhängig sind, wurde zur Realisierung dieser Funktioalität ein threadbasierter Ansatz gewählt. Die Run-Methode des Threads führt dabei jeweils die Berechnung aus. Anschließend schläft der Thread bis zu seinem nächsten Aufruf und gibt belegte Ressourcen frei (\lstinline{sleep(...)}). Mittels \lstinline{dt} kann die Schrittweite bzw.\ das Zeitintervall, in dem der Regler aufgerufen wird, festgelegt werden (in Millisekunden). Da nun sowohl schreibender (auf die Eingangsgrößen) als auch lesender (auf die Stellgrößen) Zugriff aus einem anderen Thread (dem Main-Thread) auf Elemente des Regler-Threads erfolgen soll, ist es notwendig, die betroffenen Objekte threadsicher zu implementieren. Ansonsten kann es zu Nebenläufigkeitsproblematiken kommen, z.\,B.\ erster Wert der Stellgröße wird ausgelesen -> Aktualisierung der Stellgröße von Seiten des Reglers -> zweiter Wert wird ausgelesen -> ausgelesene Werte korrelieren nicht miteinander. Zu diesem Zweck werden die betroffenen Elemente als threadsichere Referenzen, sogenannten \lstinline{AtomicReferences}, auf Objekte der Klasse \lstinline{Coordinates_Immutable} implementiert. Somit erfolgt der Zugriff auf die Objekte selbst threadsicher und es wird immer auf beide betroffenen Werte ($x$- und $y$-Richtung) gleichzeitig zugegriffen. @@ -1451,7 +1451,7 @@ Des Weiteren muss der Liste der verwendeten Features die USB-Schnittstelle hinzu \section{Versuchsaufbau} \label{aufbau} -Dieses Projekt teilt sich einen gemeinsamen Versuchsaufbau mit seinem Schwesterprojekt, der Entwicklung eines echtzeitfähigen RC-Mischers auf Arduino-Basis \footnote{LeonardoMixerIO - \url{https://gitlab.cvh-server.de/lf.ps/vbls/tree/master/LeonardoMixerIO}}. +Dieses Projekt teilt sich einen gemeinsamen Versuchsaufbau mit einem Parallelprojekt, der Entwicklung eines echtzeitfähigen RC-Mischers auf Arduino-Basis \footnote{LeonardoMixerIO - \url{https://gitlab.cvh-server.de/lf.ps/vbls/tree/master/LeonardoMixerIO}}. Im Folgenden soll ein Überblick über die Anordnung der Komponenten gegeben werden. \\ \\ @@ -1517,13 +1517,13 @@ Um das UAV außerhalb der autonomen Landeplatzsuche steuern, sowie bei unerwarte \section{Einstellung des Reglers} -Um ein sicheres autonomes Flugverhalten während der Landeplatzdetektion realisieren zu können, ist eine korrekte Parametrierung des Reglers notwendig (vgl.\ Kapitel \ref{pid}). Zu diesem Zweck muss zunächst die Art des betrachteten Systems bestimmt werden. Dies kann beispielsweise durch die Betrachtung der Übergangsfunktion als Antwort auf eine Beaufschlagung des Systems mit einem Sprung des Eingangssignals (in diesem Fall z.\,B.\ das Erscheinen eines Kreises am äußeren Rand des betrachteten Bildes) geschehen. Mittels dieser Methode ergibt sich, dass es sich bei dem vorliegenden System, um ein IT1-System handelt. D.\,h.\ die Ausgangsgröße, in diesem Fall der zurückgelegte Weg des Quadrocopters in $x$- oder $y$-Richtung, verhält sich mit einer gewissen Anlaufverzögerung integral zur Eingangsgröße, dem Steuersignal in diesen Dimensionen. Dies entspricht dem erwarteten Verhalten, dass das UAV bei einem Sprung des Steuersignals nach einer Beschleunigungsphase (bedingt durch seine Massenträgheit) eine lineare Änderung der Trajektorie aufweist. +Um ein sicheres autonomes Flugverhalten während der Landeplatzdetektion realisieren zu können, ist eine korrekte Parametrierung des Reglers notwendig (vgl.\ Kapitel \ref{pid}). Zu diesem Zweck muss zunächst die Art des betrachteten Systems bestimmt werden. Dies kann beispielsweise durch die Betrachtung der Übergangsfunktion als Antwort auf eine Beaufschlagung des Systems mit einem Sprung des Eingangssignals (in diesem Fall z.\,B.\ das Erscheinen eines Kreises am äußeren Rand des betrachteten Bildes) geschehen. Mittels dieser Methode ergibt sich, dass es sich bei dem vorliegenden System, um ein IT1-System handelt. D.\,h.\ die Ausgangsgröße des Systems, in diesem Fall der zurückgelegte Weg des Quadrocopters in $x$- oder $y$-Richtung, verhält sich mit einer gewissen Anlaufverzögerung integral zur Eingangsgröße, dem Steuersignal in der entsprechenden Dimension. Dies entspricht dem erwarteten Verhalten, dass das UAV bei einem Sprung des Steuersignals nach einer Beschleunigungsphase (bedingt durch seine Massenträgheit) eine lineare Änderung der Trajektorie aufweist. -Um nun dieses Systemverhalten stabilisieren zu können, muss ein PD-Regler verwendet werden. Somit lässt sich bereits an dieser Stelle schlussfolgern, dass der Integral-Anteil des auf Applikationsseite implementierten PID-Reglers wegfallen muss, da dieser ansonsten zu instabilem Verhalten führen würde. Für die passende Parametrierung des Proportional- und Differential-Anteils sind hingegen Tests notwendig. +Um nun dieses Systemverhalten stabilisieren zu können, muss ein PD-Regler verwendet werden. Somit lässt sich bereits an dieser Stelle schlussfolgern, dass der Integral-Anteil des implementierten PID-Reglers wegfallen muss, da dieser ansonsten zu instabilem Verhalten führen würde. Für die passende Parametrierung des Proportional- und Differential-Anteils sind hingegen Tests notwendig. -Zu diesem Zweck wurde im konkreten Fall in der Flugsteuerung des in Kapitel \ref{aufbau} beschriebene Test-Quadrokopter der sog.\ Angle-Mode (automatische Stabilisierung innerhalb der Ebene) aktiviert und als Landeplatzmarker ein schwarzer Kreis im DIN A4-Format auf weißem Papier gewählt und auf ebenem Untergrund befestigt. Anschließend wurden die Ausgabewerte der Mobilapplikation auf feste Startwerte gesetzt, indem der Versuchaufbau (zunächst nicht im Betrieb) mittig über dem Ziel positioniert, die Kamera abgedeckt und der Kreis entfernt wurde. +Zu diesem Zweck wurde in der Flugsteuerung des in Kapitel \ref{aufbau} beschriebene Test-Quadro"=kopters der sog.\ Angle-Mode (automatische Stabilisierung innerhalb der Ebene) aktiviert. Als Landeplatzmarker diente ein auf ebenem Untergrund befestigter schwarzer Kreis im DIN A4-Format auf weißem Papier. Anschließend wurden die Ausgabewerte der Mobilapplikation auf feste Startwerte gesetzt, indem der Versuchaufbau (zunächst nicht im Betrieb) mittig über dem Ziel positioniert, die Kamera abgedeckt und der Kreis entfernt wurde. -Der konkrete Testablauf gestaltete sich derart, dass das UAV manuell in einer erfahrungsgemäß geeigneten Höhe für eine zuverlässige Erfassung der vorgesehenen geometrischen Marker gehalten wurde. Sobald das Ziel im Erfassungsbereich des Quadrokopters erschien, wurde der autonome Betrieb über den Mischer mittels eines per Potentiometer auf Seiten der Fernsteuerung einstellbaren Faktors hinzugeschaltet. Somit war es möglich, weiterhin in das Flugverhalten einzugreifen, um beispielsweise auf unvorhergesehene Situationen oder unerwünschtes Reglerverhalten zu reagieren. +Der konkrete Testablauf gestaltete sich derart, dass das UAV manuell in einer erfahrungsgemäß geeigneten Höhe für eine zuverlässige Erfassung des geometrischen Markers gehalten wurde. Sobald das Ziel im Erfassungsbereich des Quadrokopters erschien, wurde der autonome Betrieb über den Mischer mittels eines per Potentiometer auf Seiten der Fernsteuerung einstellbaren Faktors hinzugeschaltet. Somit war es möglich, weiterhin in das Flugverhalten einzugreifen, um beispielsweise auf unvorhergesehene Situationen oder unerwünschtes Reglerverhalten zu reagieren. Der gesamte Testprozess gestaltete sich iterativ, d.\,h.\ nach jedem Test wurden die Ergebnisse evaluiert, die Regel-Parameter angepasst und anschließend erneut getestet. \\ @@ -1537,15 +1537,15 @@ Während des iterativen Testverfahrens ließen sich diverse Faktoren feststellen \begin{itemize} \item{Eine statische Befestigung des Mobilgeräts unter dem UAV resultiert in einer Verschiebung des Erfassungsbereichs bei Roll- und Nickbewegungen. Dies hat zur Folge, dass der Kreis z.T. das Bild verlässt (vor Allem, wenn er sich im Randbereich befindet oder gerade von außen in den Erfassungsbereich kommt und der Ausschlag des Steuerimpulses als Reaktion darauf hoch ist). \\ - Eine mögliche Lösung für dieses Problem bestünde in der Bestigung des Mobilgeräts mittels eines Gimbals (Schwenk-Neige-Vorrichtung) oder in der Einberechnung der aus dem Neigewinkel des UAVs resultierenden Verschiebung des Erfassungsbereichs (hierzu wäre einen Erweiterung der bestehende Sensorik um eine absolute Höhenmessung (z.\,B.\ per Ultraschall) notwendig; ein Gyroskop bringen sowohl das Mobilgerät als auch der Flugcontroller im Normalfall mit sich).} + Eine mögliche Lösung für dieses Problem bestünde in der Bestigung des Mobilgeräts mittels eines Gimbals (Schwenk-Neige-Vorrichtung). Alternativ könnte die aus dem Neigewinkel des UAVs resultierenden Verschiebung des Erfassungsbereichs einberechnet werden (hierzu wäre einen Erweiterung der bestehende Sensorik um eine absolute Höhenmessung (z.\,B.\ per Ultraschall) notwendig; ein Gyroskop bringen sowohl das Mobilgerät als auch der Flugcontroller im Normalfall mit sich).} \item{Zuweilen kommt es zu Problemen bzgl.\ der Stromversorgung der Komponenten, was zur Folge hat, dass der Flugcontroller nicht korrekt initialisiert werden kann und es anschließend im Betrieb zu Fehlern bei der Kalibrierung der Sensorik oder dem Verarbeiten der Eingangsdaten des Mischers kommen kann (z.\,B.\ alternierender Wert für Throttle (Gas)). Dieses Fehlerbild begründet sich darin, dass das Mobilgerät bedingt durch den verwendeten USB-Treiber (vgl.\ Kapitel \ref{usb}) als Client und nicht als Host der USB-Verbindung agiert und daher versucht, sich über diese aufzuladen. \\ - Behoben werden kann dies durch das Einhalten der richtigen Reihenfolge des Zuschalten der Stromversorgung für die einzelnen Elemente. Zunächst muss der Flugcontroller ohne angeschlossenes Mobilgerät initialisiert werden (per USB-Verbindung oder direkt über die mit dem Akku verbundenen BECs (Abk., engl. für \glqq{}Battery Eliminator Circuit\grqq{}) der ESCs (Abk., engl. für \glqq{}Electronic Speed Control\grqq{}, regelt die Geschwindigkeit der Motoren des UAVs)). Anschließend kann das Mobilgerät angeschlossen werden. Alternativ könnte diese Problematik behoben werden, indem die unterschiedlichen Funktionalitäten zusammengefasst würden oder der USB-Treiber derartig modifiziert würde, dass das Mobilgerät als Host der USB-Verbindung agiert.} - \item{Teilweise interferieren die standardmäßigen Regler des Flugkontrollers mit den Steuersignalen des Reglers des Mobilgeräts. Gibt die Applikation beispielsweise einen starken Nick-Impuls aus, erzeugen die Regler des Controllers einen entgegengesetzten Impuls, um das UAV in Waage zu halten. Diesem Verhalten könnte Abhilfe geschaffen werden, indem die Regler (möglicherweise im Rahmen einer Plattformzusammenfas"=sung/-integration) kombiniert bzw. zusammenfasst werden.} + Behoben werden kann dies durch das Einhalten der richtigen Reihenfolge des Zuschalten der Stromversorgung für die einzelnen Elemente. Zunächst muss der Flugcontroller ohne angeschlossenes Mobilgerät initialisiert werden (per USB-Verbindung oder direkt über die mit dem Akku verbundenen BECs (Abk., engl.\ für \glqq{}Battery Eliminator Circuit\grqq{}) der ESCs (Abk., engl.\ für \glqq{}Electronic Speed Control\grqq{}, regelt die Geschwindigkeit der Motoren des UAVs)). Anschließend kann das Mobilgerät angeschlossen werden. Alternativ könnte diese Problematik behoben werden, indem die unterschiedlichen Funktionalitäten zusammengefasst würden oder der USB-Treiber derartig modifiziert würde, dass das Mobilgerät als Host der USB-Verbindung agiert.} + \item{Teilweise interferieren die standardmäßigen Regler des Flugkontrollers mit den Steuersignalen des Reglers des Mobilgeräts. Gibt die Applikation beispielsweise einen starken Nick-Impuls aus, erzeugen die Regler des Controllers einen entgegengesetzten Impuls, um das UAV in Waage zu halten. Diesem Verhalten könnte Abhilfe geschaffen werden, indem die Regler (möglicherweise im Rahmen einer Zusammenfassung der einzelnen Plattformen) kombiniert werden.} \item{Schlussendlich ist es sehr kompliziert, den Quadrokopter manuell stabil genug in einer halbwegs stationären Höhe über dem Ziel zu positionieren, um die Effekte der Paramtrierung des Reglers evaluieren zu können, solange dieser noch nicht korrekt eingestellt ist. Dieser Prozess erfordert sehr viel Geschick und Übung von Seiten des Piloten und beeinflusst die Güte der Ergebnisse sehr stark, da es gerade bei sanfteren Parametrierungen (geringe Werte für den Proportional-Anteil) schwierig abzuschätzen ist, welche Reaktionen des Fluggeräts dem Regler und welche manuellen Eingriffen des Piloten entstammen.} \end{itemize} Unter Berücksichtigung der angeführten beeinflussenden Faktoren war es nicht möglich, eine stabile Regelung für die autonome Zentrierung des UAVs über einem gegebenen Landeplatz zu erreichen. Jedoch konnte mittels der erzielten Ergebnisse ein anschaulicher Machbarkeitsbeweis erbracht und die Funktionsfähigkeit des Gesamtsystems nachgewiesen werden. -Für weitere Optimierung im Rahmen von Folgeprojekten können folgende Werte als Grundlage bzw. Orientierung für die Größenordnung des stabilen Bereichs der Regel-Parameter verwendet werden:\\ +Für weitere Optimierung im Rahmen von Folgeprojekten können folgende Werte als Grundlage bzw.\ Orientierung für die Größenordnung des stabilen Bereichs der Regel-Parameter verwendet werden:\\ \\ \begin{tabular}{ l l } Proportional-Anteil: & 0.15 \\ @@ -1557,28 +1557,29 @@ Diese Parameter-Werte bewirken in Kombination mit dem verwendeten RC-Mischer und \chapter{Vergleich Zielsetzung-Endergebnis} -Resümierend lässt sich festhalten, dass die Zielsetzung der Erstellung eines frei zugänglichen und einfach zu verwendenden Frameworks zur Entwicklung von OpenCV gestützten Bildverarbeitungsapplikationen für Android-Plattformen erfüllt wurde. In Kombination mit dem im parallelen Schwesterprojekt entwickelten echtzeitfähigen RC-Mischer auf Arduino-Basis ergibt sich ein modularer Aufbau sämtlicher Hardware- und Software-Komponenten, welcher die geforderte einfache Verwendung unterstützt und potentiellen Nutzern die Erweiterung um bzw. Verwendung von bereits bestehenden Komponenten ermöglicht. Darüber hinaus, war es möglich, beide Aufgabenstellung auf Anwendungsebene (d.\,h.\ zur Erstellung der Applikationen benötigte Bibliotheken, SDKs und Programme, sowie Bootloader (vgl.\ Kapitel \ref{licenses})) ausschließlich unter Verwendung von Open Source-Software umzusetzen, wodurch die freie Zugänglichkeit zu allen Elementen des Projekts bestmöglichst gewährleistet wird. - -Ebenfalls konnte mittels der Kombination der angeführten Projekte zu einem Demonstrator in Form eines Quadrokopters mit integrierter autonomer Landeplatzerkennung ein Machbarkeitsbeweis hinsichtlich der Funktionalität der einzelnen Komponenten bzw. potentieller praktischer Anwendungsmöglichkeiten erbracht werden. Im Rahmen des iterativen Testverfahrens zur Parametrierung des Reglers offenbarten sich jedoch die Grenzen des verwendeten Versuchsaufbaus (starre Kamerabefestigung, Regler-Interferenzen, etc.), wodurch sich der Vorgang komplizierter als erwartet gestaltete. In Anbetracht der in Kapitel \ref{ergebnisse} angeführten Herausforderungen besteht daher weiterhin Optimierungspotential hinsichtlich der Realisierung einer stabilen Regelung zur autonome Zentrierung über einem gegebenen Landeplatz. +Resümierend lässt sich festhalten, dass die Zielsetzung der Erstellung eines frei zugänglichen und einfach zu verwendenden Frameworks zur Entwicklung von OpenCV-gestützten Bildverarbeitungsapplikationen für Android-Plattformen erfüllt wurde. In Kombination mit dem im Rahmen eines Parallelprojekts entwickelten echtzeitfähigen RC-Mischer auf Arduino-Basis ergibt sich ein modularer Aufbau sämtlicher Hardware- und Software-Komponenten. Dies unterstützt die geforderte einfache Verwendung und ermöglichht potentiellen Nutzern die Erweiterung um bzw.\ Verwendung von bereits bestehenden Komponenten. Darüber hinaus war es möglich, beide Aufgabenstellung auf Anwendungsebene (d.\,h.\ zur Erstellung der Applikationen benötigte Bibliotheken, SDKs und Programme, sowie Bootloader (vgl.\ Kapitel \ref{licenses})) ausschließlich unter Verwendung von Open Source-Software umzusetzen, wodurch die freie Zugänglichkeit zu allen Elementen des Projekts bestmöglichst gewährleistet wird. +\\ +\\ +Ebenfalls konnte ein Machbarkeitsbeweis hinsichtlich der Funktionalität der einzelnen Komponenten erbracht und potentieller praktischer Anwendungsmöglichkeiten aufgezeigt werden. Im Rahmen des iterativen Testverfahrens zur Parametrierung des Reglers offenbarten sich jedoch die Grenzen des verwendeten Versuchsaufbaus (starre Kamerabefestigung, Regler-Interferenzen, etc.), wodurch sich der Vorgang komplizierter als erwartet gestaltete. In Anbetracht der in Kapitel \ref{ergebnisse} angeführten Herausforderungen besteht daher weiterhin Optimierungspotential hinsichtlich der Realisierung einer stabilen Regelung zur autonome Zentrierung über einem gegebenen Landeplatz. \\ \\ -Zusammenfassend lässt sich sagen, dass die definierten Zielstellungen in weitesten Teilen erfüllt werden konnten. Trotzdem besteht teilweise weiterhin Optimierungspotential (vgl.\ Kapitel \ref{ausblick}). Unter diesem Gesichtspunkt stellt das Projekt eine gute Grundlage für weiterführende oder eigenständige Projekte in Form der Bildverarbeitung mittels OpenCV auf Android-Plattformen, potentiell kombiniert mit einer Datenausgabe zu angeschlossenen Peripheriegeräten, dar. +Zusammenfassend lässt sich sagen, dass die definierten Zielstellungen in weitesten Teilen erfüllt werden konnten. Trotzdem besteht teilweise weiterhin Optimierungspotential (vgl.\ Kapitel \ref{ausblick}). Unter diesem Gesichtspunkt stellt das Projekt eine gute Grundlage für weiterführende oder eigenständige Projekte in Form der Bildverarbeitung mittels OpenCV auf Android-Plattformen, potentiell kombinierbar mit einer Datenausgabe zu angeschlossenen Peripheriegeräten, dar. \chapter{Ausblick} \label{ausblick} -Hinsichtlich der Optimierung der autonomen Landeplatzlokalisierung auf Grundlage des im Rahmen des dokumentierten Projekts erstellten Frameworks zur Entwicklung von OpenCV gestützten Bildverarbeitungsapplikationen für Android-Plattformen sind im Verlauf der Arbeiten zusätzlich zu den bereits realisierten Funktionalitäten folgende Punkte aufgekommen: +Hinsichtlich der Optimierung der autonomen Landeplatzlokalisierung sind im Verlauf der Arbeiten zusätzlich zu den bereits realisierten Funktionalitäten folgende weiter Aspekte aufgekommen: \begin{enumerate} - \item{Grundsätzlich besteht weiterhin Potential hinsichtlich der Parametrierung des Reglers auf Seite der Applikation, um eine stabile Zentrierung über dem Landeplatz mit möglichst geringen Überschwingern zu realisieren bzw. zu optimieren. Sollten mechanische Änderungen an dem Versuchsaufbau vorgenommen werden, so ist eine Rekalibrierung der Parameter empfehlenswert um ein gutes Ergebnis zu erzielen. \\ + \item{Grundsätzlich besteht weiterhin Potential hinsichtlich der Parametrierung des Reglers auf Seite der Applikation, um eine stabile Zentrierung über dem Landeplatz mit möglichst geringen Überschwingern zu realisieren. Sollten mechanische Änderungen an dem Versuchsaufbau vorgenommen werden, so ist eine (komplette) Rekalibrierung der Parameter empfehlenswert um ein gutes Ergebnis zu erzielen. \\ Durch geeignete Modifikationen kann der Anspruch an den Regler weiterhin reduziert werden (beispielsweise durch Verwendung eines Gimbals (s.\ Punkt drei) oder der Optimierung in den Randbereichen des Erfassungsgebiets (s.\ Punkt zwei)).} \item{Wie bereits in Kapitel \ref{ergebnisse} angeführt, kann zur Optimierung der Erfassung des Landeplatzes im Randbereich des Bilds die bestehende Sensorik um eine absolute Höhenmessung (beispielsweise mittels Ultraschall) ergänzt werden. \\ - Somit könnte in Kombination mit dem bereits auf Seiten der meisten Mobilgeräte und Flugcontroller existierenden Gyroskop aus dem gemessenen Neigungswinkel gegenüber der Ebene und der Höhe die Verschiebung des Erfassungsbereichs bei Neigung des UAVs als Reaktion auf Sprünge der Steuersignale (wenn das Ziel am Rande des Bilds erscheint) ermittelt und mit dem von der Bildverarbeitung ausgegebenen Wert verrechnet werden, um den Regler in diesen Randbereichen zu optimieren und die Störgröße der Neigung zu eliminieren.} - \item{Die derzeitige mechanische Konstruktion des Testgeräts (dargestellt in Kapitel \ref{aufbau}) ist derzeit noch insofern suboptimal, dass das kapazitive Display des Mobilgeräts zuweilen durch den darüber liegenden Akku angesprochen und so beispielsweise die Applikation beendet wird. Weiterhin ist dementsprechend das Display an sich nur sehr begrenzt zugänglich, wodurch es erschwert wird, Statusmeldungen zu quittieren. Die Lösung der Befestigung des Geräts am Versuchsaufbau mittels Kabelbindern ist ebenfalls sicherheitstechnisch suboptimal. \\ - Insofern wäre eine mechanische Umkonstruktion mit dem Fokus der Neupositionierung des Akkus und des Mobilgeräts, so dass der Bildschirm frei zugänglich ist (potentiell direkt in Kombination mit der Verwendung eines Gimbals zur Bildstabilisierung als Alternative zu zweiterem Punkt), denkbar.} - \item{Derzeit existiert keine Möglichkeit, um den Test-Quadrokopter bei einem potentiellen Versagen des Flugcontrollers oder des RC-Mischers abzuschalten, außer am laufenden System die Stromversorgung zu unterbrechen. Da dies jedoch mit Sicherheits- und Verletzungsrisiken einhergeht, wäre es denkbar, einen drahtlosen Notaus als zusätzliche Sicherheitsinstanz zu implementieren, mittels dem das System \glqq{}remote\grqq{} (aus der Ferne) abgeschaltet werden kann. Wichtig wäre bzgl.\ der Umsetzung dieser Funktionalität insbesondere der Fokus auf die Echtzeitfähigkeit im Sinne von Rechtzeitigkeit und die Stabilität.} - \item{Um eine Interferenz der standardmäßigen Regler des Flugcontrollers und der vorgestellten Applikation zu vermeiden, könnten diese zusammengefasst werden, so dass beispielsweise die Steuersignale des Mobilgeräts diejenigen des Controllers während des autonomen Betriebs zu einem gewissen Grad überlagern. Somit könnte diese Störgröße eliminiert und eine einfachere Parametrierung des Reglers auf Applikations-Seite ermöglicht werden. Potentiell wäre es möglich, dies mit einer Fusion der verwendeten Hardware- und Software-Komponenten (s.\ folgender Punkt) zu verbinden.} - \item{Wie bereits zu Beginn in der Zielsetzung (vgl.\ Kapitel \ref{ziel}) dargestellt, lag der Fokus dieses Projektes darauf, möglichst einfach verwendbare und frei zugängliche Software zu entwickeln. Dies inkludiert bzw. induziert zwangsläufig einen modularen Aufbau des Systems, so dass potentielle Nutzer möglichst einfach auf ihren bestehenden Komponenten aufbauen können. \\ - Zu Optimierungszwecken wäre es jedoch zielführender, die einzelnen Software- und Hardware-Module zusammenzufassen und auf einer einzigen Platine zu bündeln. Somit könnte das Gewicht und der Stromverbrauch deutlich reduziert und die Kommunikation sowie die mechanische Anbringung am UAV stark vereinfacht werden. Ebenfalls könnten teilweise aufgrunde des modularen Aufbaus redundante Code-Elemente eliminiert werden. Anbieten würde sich für diese Zwecke beispielsweise ein Einplattinencomputer wie der BeagleBone Black, wobei ein Kern rein für die Flugsteuerung und ein weiterer Kern für die restliche Software verwendet werden könnten, um die Echtzeitfähigkeit zu erhalten.} + Somit könnte in Kombination mit dem bereits auf Seiten der meisten Mobilgeräte und Flugcontroller existierenden Gyroskop aus dem gemessenen Neigungswinkel gegenüber der Ebene die Verschiebung des Erfassungsbereichs bei Neigung des UAVs ermittelt werden. Durch die Verrechnung des so erhaltenen Wertes mit dem von der Bildverarbeitung ausgegebenen Wert kann die Funktionsfähigkeit des Reglers in diesen Randbereichen verbessert und die Störgröße der Neigung weitestmöglich eliminiert werden.} + \item{Die mechanische Konstruktion des Testgeräts (dargestellt in Kapitel \ref{aufbau}) ist derzeit noch insofern suboptimal, dass das kapazitive Display des Mobilgeräts zuweilen auf den darüber liegenden Akku reagiert und so beispielsweise die Applikation beendet wird. Weiterhin ist das Display an sich nur sehr begrenzt zugänglich, wodurch es erschwert wird, Statusmeldungen zu quittieren. Die Lösung der Befestigung des Geräts am Versuchsaufbau mittels Kabelbindern ist ebenfalls sicherheitstechnisch suboptimal. \\ + Insofern wäre eine mechanische Umkonstruktion mit dem Fokus der Neupositionierung des Akkus und des Mobilgeräts, so dass der Bildschirm frei zugänglich ist, denkbar. Dies könnte potentiell in Kombination mit der Verwendung eines Gimbals zur Bildstabilisierung geschehen.} + \item{Derzeit existiert keine Möglichkeit, um den Test-Quadrokopter bei einem potentiellen Versagen des Flugcontrollers oder des RC-Mischers abzuschalten, außer am laufenden System die Stromversorgung zu unterbrechen. Da dies jedoch mit Sicherheits- und Verletzungsrisiken einhergeht, wäre es denkbar, einen drahtlosen Notaus als zusätzliche Sicherheitsinstanz zu implementieren, mittels dem das System \glqq{}remote\grqq{} (aus der Ferne) abgeschaltet werden kann. Wichtig wäre bzgl.\ der Umsetzung dieser Funktionalität insbesondere der Fokus auf die Echtzeitfähigkeit und die Stabilität.} + \item{Um eine Interferenz der standardmäßigen Regler des Flugcontrollers und der vorgestellten Applikation zu vermeiden, könnten diese zusammengefasst werden, so dass bspw.\ die Steuersignale des Mobilgeräts diejenigen des Controllers während des autonomen Betriebs zu einem gewissen Grad überlagern. Somit könnte diese Störgröße eliminiert und eine einfachere Parametrierung des Reglers auf Applikations-Seite ermöglicht werden. Potentiell wäre es möglich, dies mit einer Fusion der verwendeten Hardware- und Software-Komponenten (s.\ Punkt sechs) zu verbinden.} + \item{Wie bereits zu Beginn in der Zielsetzung (vgl.\ Kapitel \ref{ziel}) dargestellt, lag der Fokus dieses Projektes darauf, möglichst einfach verwendbare und frei zugängliche Software zu entwickeln. Dies inkludiert bzw.\ induziert zwangsläufig einen modularen Aufbau des Systems, so dass potentielle Nutzer möglichst einfach auf ihren bestehenden Komponenten aufbauen können. \\ + Zu Optimierungszwecken wäre es jedoch zielführender, die einzelnen Software- und Hardware-Module zusammenzufassen und auf einer einzigen Platine zu bündeln. Somit könnte das Gewicht und der Stromverbrauch deutlich reduziert und die Kommunikation zwischen den einzelnen Komponenten sowie die mechanische Anbringung am UAV stark vereinfacht werden. Ebenfalls könnten teilweise aufgrunde des modularen Aufbaus redundante Code-Elemente eliminiert werden. Anbieten würde sich für diese Zwecke beispielsweise ein Einplatinencomputer wie der BeagleBone Black, wobei ein Kern rein für die Flugsteuerung und ein weiterer Kern für die restliche Software verwendet werden könnten, um die Echtzeitfähigkeit zu erhalten.} \end{enumerate} Die angeführten Aspekte sollen als Anregung für eigenständige oder auf diesem Projekt aufbauende Folgeprojekte dienen und sind nicht als zwangsläufige Voraussetzung zu sehen, um das erstellte Framework oder die Demoapplikation in ihrer bestehenden Funktion nutzen zu können. Vielmehr dienen sie wie zu Beginn der Sektion angeführt der Optimierung. @@ -1593,7 +1594,7 @@ Was haben wir als Entwickler nun persönlich aus dem Projekt mitgenommen? Neben Weiterhin haben wir gelernt, dass eine stabile Stromversorgung maßgeblich für die Funktionalität der angeschlossenen Komponenten ist und Instabilitäten zu schwierig nachvollziehbaren Fehlerbildern führen können. \\ \\ -Im Hinblick auf die vermittelten Soft Skills konnten, bedingt durch die Durchführung des Projekts als Gruppenarbeit, die eignenen Kompetenzen in den Bereichen Planung, Teamarbeit und Kommunikation verbessert werden. Vor Allem letztere beiden Aspekten wurden durch die kooperative Arbeit mit Versionskontrollsystemen wie dem über den campuseigenen Server zur Verfügung stehenden Gitlab unterstützt bzw. gefördert. +Im Hinblick auf die vermittelten Soft Skills konnten, bedingt durch die Durchführung des Projekts als Gruppenarbeit, die eignenen Kompetenzen in den Bereichen Planung, Teamarbeit und Kommunikation verbessert werden. Vor Allem letztere beiden Aspekten wurden durch die kooperative Arbeit mit Versionskontrollsystemen wie dem über den campuseigenen Server zur Verfügung stehenden Gitlab unterstützt bzw.\ gefördert. \\ \\ Der jedoch wahrscheinlich entscheidenste Aspekt, den wir im Verlauf dieser Projektarbeit lernen konnten, ist, wie man im Allgemeinen planungstechnisch an größere Projekte hertritt, diese sinnvoll aufteilt (\glqq{}Top-Down-Ansatz\grqq{} der Softwareentwicklung) und anschließend mit einem agilen Entwicklungsansatz bearbeit. -- GitLab